アナログ連射コントローラ「極2」って本当に出るの？

極２の納期変更については、過去２回（前々回、前回）書いてますが、発売予定日になってまたまた納期変更です。というか、今回は手に入らない可能性があるということでした。

■Amazonからの連絡 2008-03-04 (注文番号：xxxxxxxxxx)にご注文いただいた商品の配送予定日がまだ確定しておりません。 継続して商品の調達に努めてまいりますが、調達不能な場合または入荷数の関係上キャンセルをさせていただくこともございます。 なお、発送手続き前のご注文は、お客様により、いつでもキャンセルすることができます。当サイトの規約により、商品の代金は発送時に請求させていただくため、現時点でこの商品に関するお客様へのご請求は行われておりません。ご注文商品のキャンセル方法につきましては、以下のURLから「ヘルプデスク」にリンクしてご覧いただくことができます。

伏せ字にする必要もないと思うので書きますが「フジワーク」って何て無責任でいい加減な会社なんでしょう！！　約束を守らない会社って最低でしょ？（人間としても最低だと思うけど）　ビジネスの世界で納期を約束できない会社なんてあり得ないでしょ？

ソニーの学習リモコン「RM-PLZ510D」

以前、i-SOBOT & ROBOZAKを制御するのに「PC-OS-RS1」を使用しましたが、6/21発売のこのリモコンを使うともっと簡単にできるように思います。 学習機能があるだけではなく、マクロ（何ステップかは不明）も使えるそうなので、例えばi-SOBOTの場合、本体でプログラムの自由度が少ない分、こちらで補えるかも知れません。いずれにしても私の部屋だけでも５個くらい並んでいるリモコンが集約できればそれなりにメリットがあるので買ってみようかと思ってます。（Amazonで売らないかなぁ・・・）
	リモートコマンダーRM-PLZ510D　シルバー 3,500 円 ソニーショップ　サウンドイレブン
	リモートコマンダーRM-PLZ510D　ブルー 3,500 円 ソニーショップ　サウンドイレブン
	リモートコマンダーRM-PLZ510D　レッド 3,500 円 ソニーショップ　サウンドイレブン
	テレビ+7台の映像機器が操作可能！リモートコマンダーSONY/ソニー RM-PLZ510D-S（シルバー） 3,990 円 ムラウチ
	ソニー　学習機能搭載インテリアリモコン RM-PLZ510D 3,570 円 電化ショップ
BONNIE PINKやMONKEY MAJIK、JYONGRIが出演する「 Live ecoMOTION driving by 横浜ゴム（渋谷C.C. Lemonホール）」が当たりました！！ この記事がアップされる頃、私は渋谷のグラブで遊んでます。そのレポートは、また後ほど。

MR-16202が、3400円他

夢現工房さんのオンラインショップ「夢現市場」で閉店セールをやってます。
シリアルＬＣＤモジュール（MR-16202）」が、3400円他　特価でいろいろ出てますので、この機会に購入を検討されてはいかがでしょうか？

★閉店のお知らせ

超軽量MEMSヘッドロックジャイロ[HG-5000]

ハイテック社からMEMSのジャイロが出ましたね。ロボット用ではない、ヘリ等に使うジャイロのようなので、R/C受信機とサーボの間に入れて使うもののようです。・・・ということは、MR-C3024(ROBOZAK)のようにPWMタイプのジャイロを使うコントローラならそのまま使えそうですね。買って試してもいいんですが、人柱になるには、ちょっと高い買い物だなぁ・・・と（笑）

・重量:10g
・寸法：22×22×11mm
＜基本スペック＞
●高性能 MEMS（Micro Electro Mechanical System）センサー採用 ●ノ－マルサ－ボ駆動モ－ド

「極２」・・・またまた納期変更

「極２」の納期がまたまた変更になりました。
注文時の納期が3/31だったのに、前回6/1になり、約2ヶ月経過して今度は7/1です。我々の業界（IT業界）だけかも知れないですが、小刻みな納期変更は、一番やってはいけないことで、一番信用をなくすパターンです。よかれと思ってなるべく早い納期を言っているのかも知れませんが、「リスクが見えてない／先を見通せてない」ことをわざわざ証明しているに過ぎません。そんな会社の製品は恐くて普通は買いませんよね？　今回は、このまま納品されるのを待ちますが、次納期変更をしたら、この注文はキャンセルします。
　

■今回の納期変更

■前回（4月）の納期変更

デュアルショック2互換コントローラ 『アナログ連射コントローラ「極2」(ブラック)』 『アナログ連射ワイヤレスコントローラ「極2 ワイヤレス」

イタリアのROBOZAK・・・最近の動画

こんな映像がアップされてました。

■Robozak meglio dei Lego :)

MR-Cシリーズ対応ゲームパッドコンバータ製造中止

※緊急投稿です。（移動しながらの投稿なので、あとから少し見直します。）

夢現工房さんのブログで「MR-Cシリーズ対応ゲームパッドコンバータ製造中止」が発表されてました。これについては、以前書きましたが、使われているマイコン（ルネサスのR8C/15）が既に製造中止になっていて、いずれ何らかの影響はあるだろうなーと思っていました。 一方で、この製品の互換のボードは（最近仕事が忙しくて進捗がありませんが）既に完成しているので、回路図やソースなど公開も可能です。（実は、夢現工房さんに許可はちゃんととるつもりでしたが、製品があることが、公開のネックでした。多分現在ある製品が、全部売り切れてからの公開になると思います。）

■互換ボード＆MR-C3024（動画もありますので以前の記事を参照して下さい。）

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5/18追記：夢現工房さんのブログのコメント欄を通じて上記の質問をさせて頂きました。内容が内容なので公開されていませんが、在庫完了後ご返事を頂けるとのことです。どういう結果であれ私は構わないと思ってます。流用を意識しソフトの互換性重視で作りましたが、互換性をなくせば、別の道も考えられるからです。

roboBASIC v2.72 (roboMakerが追加されました）

（夕べは渋谷のクラブでオールでした。そのことは後ほどアップします。）

主要サイトは、「はてなのアンテナ」でサイトの更新チェック（余談ですが１時間周期で確認できて便利ですよ）を行ってます。そんなサイトの１つですが、久々にroboBASICが更新されましたね。（公式サイト：http://www.robobasic.com/） このことは、夢現工房さんのブログにも書かれていて、機能についてはそちらの方が詳しいと思いますので、内容についてはそちらをご覧になって頂きたいと思いますが、私は、夢現工房さんのブログに書かれていないことについて書いておこうと思います。 従来のroboBASICとの互換性も確認できていませんし、それほど安定しているとは思いませんので（ファームウェアの更新で失敗します）、早まらないほうがいいと思います。更新は、自己責任で行って下さい。 私は、MT-2ユーザで、サーボの割り当てがROBOZAKとは違うため、今回リリースされたroboMakerはコントローラをだまさなくていいので（これも以前の夢現工房さんのブログ に書かれています）価値があるなーと思いました。首のサーボやグリッパーも拡張できそうです。

■roboBASIC v2.72のインストーラー関連：2008/5/9バージョンですね。

■roboBASIC v2.6の削除　さようなら〜 v2.6

■roboBASIC v2.72インストール

■プログラムは４つです。 roboMaker が新しく追加になった機能です。 　　　　　　　　　　　　（どこかで聞いたことのある名前ですね）

■夢現工房さんのブログにもありましたが「ROKI」という謎のコントローラが・・・

■ファームウェア更新関連の情報だと思うのですが、前から無茶苦茶です。（化け化けでHTML/CSSが見えちゃってます。）

■ファームウェアの更新

■一応できそうな雰囲気ですが・・・

■見事にコケます。この後は何をやってもダメになっちゃったので、MR-C3024の電源を切って復旧させました。

■変則的ですが、roboBASIC v2.72／コントローラはv2.6で動かしてます。 　問題はなさそうですが、本当に大丈夫かはわかりません。

■roboMaker 　この機能の詳細は夢現工房さんのブログを参考にされた方がいいと思います。

■ヴイストンさんの「Robovie Maker」と名前も機能も似てますね（笑）

■RobovieMakerはもう少し機能が高度でモーションも記述できます。 　どっちがいいかというのは一概に言えないですが、私はソースいじりたい派 　なので、GUIベースのもの（全てGUIのもの）は正直嫌いです。

仕事をしなきゃならないのでこの件については今日はこの辺で・・・。

ROBOZAK 67号の新フロント・ボディカバーは予想外

ちょっと古いですが「予想外」といえばコレ（→）ですね。そんな小ネタはどうでもいいんですが、今日届いた週刊ロボザック 67号の「新フロント・ボディカバー」はちょっと予想外でした。よければもう１体分も買うつもりでしたが、現段階ではビミョーです。 ここにビミョーな隙間ができてしまったので・・・。 ■robonable（ロボナブル） 　http://www.robonable.jp/ 日刊工業新聞社のサイトみたいです。

具体的に何かというとコレです。色もビミョーに違うし肩のところが出っ張っているんです。（センサー格納用ですね） #ところでこの色の違いは何なんでしょうね？　新しい方は若干赤みがかかってます。しかもエンボス加工も違っちゃってます。（担当が発注間違えたか？）

これだけだと具体的にどういう問題かわからないと思いますが、実際にボディ〜（高田社長風）に装着してみるとこうなります。そう、首が干渉するんです。将来的に以前購入した小型カメラ等を頭部に格納するつもりなのでこれだと視界も遮るし、首も回らないので使えません。

そんな訳で１体はコレを使うかも知れませんがもう１体は別の方法を考えます。

ROBONOVA-I 完成品 30%OFF

何だか安いですねぇ・・・。うれしいような悲しいような・・・。 キットでも ¥98,000くらいだったハズなので安いと思います。
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MR-C3000Eから推定できること・・・MR-C3024のポート番号等

先日、夢現工房さんのブログに「MR-C3000E製造中止のお知らせ」が掲載されていました。私自身は、もっぱらROBOZAK用の廉価なMR-C3024を使っているのであまり関係ないのですが、同じATmega128を搭載するマイコンボードということで、マニュアルがなくならないうちに・・・と軽い気持ちで探してみました。

■MR-C3000マニュアル（結構ボリュームがあります） 　http://www.hitecrcd.co.jp/support/down/software/pdf/MRC3000_Japanese.pdf

このマニュアルで重要なのは２ページに掲載されているメインボードのMR-C3000PXの写真とピン配置（J１，J２端子）です。

以下推定ですが、 ・これだけコンパクトなボードの場合、配線パターンは極力クロスさせたくないハズ。 ・であれば、J１，J２端子は、搭載されているATmega128のピン配置に近い形のハズ。

そこから導きだしたポート番号は以下の通りです。 （表示の都合で若干縮小されてますが、クリックすると正規のサイズで表示されます。）

※MR-C3024の回路図は、イタリアのROBOZAKのサイト（公式サイトではありません）を参考にしてますが、回路図自体が古いので、サーボの配置は、ソフト的に変えてある可能性があります。 あくまでも推定ですが、これからわかることは、S25,S24が逆順であり飛んでいることです。 MR-C3000Eは、サーボが３２個までコントロールできるらしいですが、roboBASIC自体はモード変更で別のMR-C3xxxシリーズに変更できることが確認できていますので、S24〜S31（もしくはS32〜S40）でサーボのコントロールができるような気がします。ただし、MR-C3024の場合、繋がっていないピンもあるため何らかの方法で外部に出すことと、電源の供給については別途考える必要があります。　これらができると、製造中止になってしまったMR-C3000E互換モードで使えるように思います。　バックログが山ほどたまってますが（笑）、近いうちに試してみます。

■roboBASICのモード変更（コントローラの形式変更）

※もう少し早くアップしようと思ったのですが、ExcelでATmega128のピン配置図を描くのに結構時間がかかり遅くなってしまいました。

夢現市場 ダウンロード支店・・・微妙かも

夢現工房さんのサイトで、オリジナルプログラムやモーションデータのダウンロード販売が始まりましたね。内容を見てみると、どうやら今までダウンロード可能だったデータは、有料化（税込み８００円）されたようです。 ■夢現市場　ダウンロード支店 　http://www.ne.jp/asahi/robo/fantom/Downmain.html まず、冒頭お断りしておきますが、私自身、ソフトウェア等に関する業務を生業としており、それらに収入が結構なウェイトを占めるため、有料化に反対するものではありません。しかし、今のこのタイミングでというのは相当微妙だなぁ・・・と思いました。（かなり直感的に思ったものなのであまり整理できていません。） 整理できていないので羅列になってしまいますが、以下の通りです。 ■微妙な点（その１）・・・ブログ上でのソースの記述 ・ソフトウェアの著作権については、自分自身も関係する問題なので、直接的にソースの内容が分かる記述は、私のブログ内では行ってこなかったのですが（ちょっとグレーですが、問題の部分抽出や、リバースエンジニアリングっぽいマトリックス表記等でお茶を濁していました）、有料となるとソースの内容表記はもちろんアウトになる可能性が高く（有料のものが無料で公開されていたらまずいですよねぇ）、利用規約を確認してないので何とも言えないですが、リバースエンジニアリングっぽい表現も場合によっては問題あるような気がします。（夢現工房さんの公式見解を聞いてみたいです。） ■微妙な点（その２）・・・ハイテック社にあるデータとの整合性 ・現状、ハイテック社にあるテンプレート等は、無料のままです。（4/7時点） ・ワイヤレスゲームコントローラ関連はハイテック社にはありませんが、RCはあります。有料のものをダウンロードしていないので何とも言えませんが、かなり重なるものがあるように思います。この辺との整合性がどうなるのか、かなり微妙です。 ■微妙な点（その３）・・・過去との整合性　（うまくまとまってませんので後ほど） ・過去の無料でダウンロードできたものが、ある日突然有料になる。・・・それ自体は別にあり得ないことではないのですが、 以下、（上記以外の）今後の懸念事項です。 ■ユーザ同士の情報交換の制限 ・これから・・・というときに、正直残念です。 ※余談ですが、経営者としての立場で考えると、（現在ダウンロード可能な１件に関して）８００円の価格設定で仮に１万人ダウンロードしたとしても、８００万円ですよねぇ・・・。（余計な推定ですがそれよりは全然少ないと思います。）　「とらかわ」で計算してみて個人では大きいお金ですが、企業として考えるとあまり大きな利益にはならないと思います。（１年で稼いだとしても年収４００万円くらいの人を１人増員すれば終わっちゃいます。）　そのくらいのことで（と言ってはいけないかも知れないですが）盛り上がっているところに水を差すのは正直どうかと思います。 ■不具合に関して ・無料だから製品に対して責任がないということではないですが（現に色々書かれちゃってますね）、有料の場合は金額の大小に関わらず、大きな責任が伴います。サポートも無料であればユーザ間でできますが、有料となるとメーカーがサポートしなければならなくなると思います。　（余計な心配ですが、）現状の業務状況や要員と照らして果たして大丈夫か？　と思います。専任でサポート要員を置くとすると上記の通り、折角の利益を食いつぶすことになり、何のために有料化したのかわからなくなります。　（これも余計なことですが、オープンソースのビジネスモデルを研究された方がよろしいのでは？　と思います。） 思うことや書きたいことは他にも色々ありますが、まだよくまとまっていないので書き足すか、別のエントリーで書きたいと思います。

■現状は・・・ダウンロードできません。

4/8 10:05追加： 夢現工房さんから公式見解（？）が発表されてますね。 http://blog.goo.ne.jp/ibrite-fjn/e/7fa8f7bbaa1e49ea5420bbad8934242f

※回答もいただきました。

ROBOAK 腕・足用強化ブラケット 他

先ほど、週刊ロボザックの62号と63号が届きました。しばらく組み立てをお休みしてたので、早速届いたパーツを組み込んでみました。（正確には交換しました・・・ですね。）

. まずは、腕の交換。 ※投げやりに撮ったので表紙を撮った写真と比べるとかなりクオリティが低いですね。（笑）

. 次に足の交換

. ここまで書いておいてなんですが、正直どうでもいいなぁ・・・と思いました（笑）　（誰も何も参考にならないですよね。）

それよりも、この交換して余ってしまった「I型ブラケット」の使い途を考えてます。 （これ以外にも色々余ってますね）

このあいだ夢現工房さんに頼んだMT-2B用のサーボ：MT-S01×４個が昨日到着しました。（今回もSuica払いにしてみました。） 4/3の深夜に注文して、4/4のお昼に届きました。（早っ） MT-S01（ハイテック社のHS-225BBと同等品）はアナログサーボですが、MR-C3024で制御可能です。 定価3500円→特価900円でした。（在庫がいつまであるのかわからないのですぐに使う予定はないですが、とりあえず４個買っておきました。） 重量：27g 寸法：32.4×16.8×31mm トルク：3.9kg・cm (4.8v) 　　　　4.8kg・cm (6.0v) スピード：0.14sec・60°(4.8v) 　　　　　0.11sec・60°(4.8v)

３月は、期末だったこともあるのですが、サーバの大幅な移設（IDCの変更）等があり、ロボット関係は殆ど進んでませんでしたが、それも落ち着いてきたので、少しだけ余裕ができそうです。（でも週末は殆ど家にいなさそうです。（笑）） 新しいカメラを買いました。買ってから気づいたのですが、福岡のショップでした。ネットで買い物をしていると、受け取りに行った方が近いお店や、はたまた今回の様に思い切り遠い場合がありますね。　昨日既に発送されているのですが、到着は明日になりそうです。 今夜は、渋谷のクラブでライブです。帰って来れるかなぁ・・・（笑）　そして明日は、昼から六本木。渋谷からそのまま移動することになったりして（笑）　週末も何だかいつも忙しいですが、色んな人に声をかけてもらえるのは、うれしいです。（「カラダがもたねぇ〜」←うれしい悲鳴）

「極２」・・・知らないうちに納期変更

「極２」の納期が遅れてます。
注文時の納期予定日は3/31がだったので、本来ならもう届いていてもおかしくないのですが、まだ届いてないので調べてみると２つとも勝手に納期変更されてました。通常なら送られてくるAmazonからの納期変更のメールもありません。

何かあったのか？　フジワーク

デュアルショック2互換コントローラ 『アナログ連射コントローラ「極2」(ブラック)』 『アナログ連射ワイヤレスコントローラ「極2 ワイヤレス」

4/3　14万アクセスを達成しました。ありがとうございます。そして、あと50日でブログ開設１周年を迎えます。（14万というのは別に区切りでも何でもないんですが(笑)、残り50日というのところがポイントです。） 目下の関心毎は、この少しマニアックなテーマで、私のもう１つのブログ（開設半年で23万アクセス）を超えられるか？ということです。少し背中が見えてきたような気がします。

HMI Servo Programmer Kit（サーボプログラマキット）が届きました。

先日注文した「HITEC社のHMI Servo Programmer Kit（サーボプログラマキット）」が届きました。去年見た実物＆カタログのCDは、いかにも「CD-Rを家内制手工業で焼いてます」という感じの手書きのものでしたが、届いたものはちゃんとしたものでした。 以前も書きましたが、HMI Hitec Servo Programmerは、ドイツのHITECのサイトからダウンロードできますし、ケーブルの作り方もHMI Hitec Servo Programmerのマニュアル（日本語版もあります）に載ってます。　ちなみに今回届いたバージョンは、1.02なのでドイツのサイトにあるものと一緒です。

殆どのことは、roboBASICでできますが、例えばマイコンボードを他社製に交換する場合や、前回書いたシリアル制御する場合は、必要になります。　私の場合、まだ決めかねていますが、２体あるROBOZAKのうち１体をVS-RC003に戻すか、その他最近入手した他のボードに交換する場合、あるいはシリアルにこだわって近藤科学のKCB-1に交換する場合に使おうと思ってます。 余談ですが・・・付属のCDが、「8cm CD」なので、スロットローディング式のMacのCDドライブでは使えません。（入ったら最後出てきません。）　Windows PC経由で読み込むことにしました。

ハイテック　マルチプレクス　ジャパン　 HITEC ROBOTICS HITEC MULTIPLEX

MR-C3024用 増設メモリの配線図について

週刊ロボザックのお助け掲示板にリクエストがありましたので、配線図を書きました。 いろいろな方から「動いた」というお知らせを頂いてますので、問題ないとは思いますが、高価なマイコンボードを壊すこともありますし、ショート等で発火することもありますので、くれぐれも自己責任でお願いします。（実際、私もMR-C3024を燃やしたことがあります。主要なな回路は無事でしたが。）

■配線図（実は、以前、ダンボールの裏に描いたものと同じだったりします。） ※スイッチで切り替え複数のメモリを切り替えることもできますが、とりあえずはシンプルにしました。 ※AT24C512の３番ピンのNCは何も繋がなくても問題ありませんが、左側一列なのでまとめて繋いでしまった方が配線は楽です。 ※図はクリックすると少し大きくなります。

.　　　　↑この向きです。ピン下に白い文字で書いてあるのでわかると思います。

■MR-C3024の回路図 私が参照しているのは、以前「イタリアのROBOZAK」として紹介したサイトです。 ・インデックス 　http://www.adrirobot.it/menu_new/index/index_roboZak.htm ・MR-C3024やAT24C512等のデータはこちら 　http://www.adrirobot.it/robozak/scheda_controllo/robozak_scheda-controllo.htm 　※MR-C3024の回路図は、若干古いですがほぼ問題ありません。 　（低電圧検知回路が入っていません。）

MR-C3024を使った自作ロボット（動画）

■YBR-1 handcrafted bipedal robot with DIY MR-C3024 controller

とりあえず２個

前の続きですが・・・

■ハーフピッチ(1.27mm)→DIP変換 目をショボショボさせながらハンダ付けしました。昔は、基板にハンダ付けされたCPUの換装なんかも全然平気でしたが、今は目が使い物になりませーん。それよりなにより今使っている半田ごてがダメ過ぎです。

ｉ-dog STEREOCOOL TAP（アイ・ドッグ ステレオ クールタップ）

色がビミョーですね。 しかし、よく商標がとれたなぁ・・・と思います。 i-dog STEREO COOL TAP 音楽にあわせて踊るロボットなんだそうですが、最近国内では話題にもならない某Rollyよりは安い分許せます。

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（７）・・・無線の安定化のために

続きです。

現時点でこの対策が有効かどうかわからないので、中身については確認できてから書きます。とりあえずハードでできることは簡単＆安価ならなるべくハードでやって、あとはソフト側で対処しようと思います。

■そんな訳でこんなもの（TC74LCX244F）を買い込んでみました。

「え？　これで終わり？」　今回はこれで終わりです。（笑）

Interface (インターフェース) 2008年 05月号 この号は、富士通製32bit USBマイコン(FR60)が付録です。 USBホスト／ターゲット機能付きでマウスやキーボード等が繋げるようになる予定だそうです。 ※このマイコンに関する記事は、以前の号に載ってます。（連載です。） ■FR60 MB91310 シリーズのデータシート※付録はMB91FV310Aです。 http://edevice.fujitsu.com/jp/datasheet/j-ds/j716505.pdf ■FRマイコン基板 回路図 http://www.cqpub.co.jp/INTERFACE/contents/special0805/frk_schema.pdf 使えるかどうか分かりませんが、かなり安いので私は３冊注文しました。

写真を見るとポートが多いのでもしかしたらロボット制御用に使えるかも〜

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（６）・・・PS2コントローラのコネクタ変換

続きです。先ほどまで仕事をしていたので大して進捗がありません。

今回は、特殊な製品のため、一般には入手できない「PS２コントローラのコネクタ」をミニDIN 8Pに交換しました。これは、ワイヤレスの機能を「PS２コントローラ」側に頼らないからこそできる改造だと思います。

■本当はちょん切ってミニDINを付けたかったのですが、とりあえずは変換ケーブルで 　一応、ケースに収納することを意識してます。

■できあがった変換ケーブル

■ケースに取り付けるレセプタクル(右)と信号レベル変換用の基板(左) 　PS2コントローラ側は3.6V(3.3Vで使ってますが)、マイコンは5V 　双方向なので一方は分圧とプルアップで変換してます。

■電源変換−レセプタクループラグを繋いだところ レセプタクル以降はケースの中に格納されます。 電源変換は、AVR化した場合は（ZigBeeも3.3Vのため）全て3.3V化し、不要になる予定です。

■動作試験　当然ですがちゃんと動きます。

続く

１つ前の記事の続報ですが、モバイルSuicaで支払ってみました。 メールが届いて、リンクをクリックして決済処理を行うだけです。 うろ覚えですが２万円くらいまでは、モバイルSuicaで決済できそうです。 これはクレジットカード番号を入れなくていいので、安心感があります。

HSR-8498HBをシリアル制御で・・・HMIサーボプログラマーキット

昨日、夢現工房さんのブログに「HMIサーボプログラマーキット」（過去記事１，過去記事２に機能の一覧やケーブルの外観を載せてあります）の販売の記事がアップされていました。ここでの新たな情報は“ROBOZAK版のHSR-8498HBに限りサポートしている。”というものです。 　実は前から疑問に思っていたのですが、ハイテック社の「HMIサーボプログラマーキット」の注意書きには“※現在発売中のHSR-8498HBには対応しておりませんが、今後対応する予定です。なお、リリースの時期につきましては、未定となっておりますので、併せてご了承ください。”とあり、一方、hitecrobotics.comのダウンロードサイトには早くから（何と！１年前から）日本語マニュアルがアップされていて、ここにはHSR-8498HBも記述されています。　同じハイテック社の情報ですが、果たしてどっちが本当なんだろう？・・・と。　ようやく謎が解けました。　HMI SERVO PROGRAMMER（HMIサーボプログラマー） #78206 「ＨＭＩサーボプログラマーキット」によって何ができるか？ですが、PWMで制御する場合は、カタログやマニュアルを見る限り、ほとんどroboBASICで設定できるような内容だと思います。　一方、夢現工房さんのブログにあるように、シリアル制御が可能になるようですので、マニュアル情報しかないのであやふやですが、Servo IDを設定することによりサーボの識別を行い、HMIプロトコルに則ったコマンドでサーボの制御ができるようになるんだと思います。　デイジーチェーンで接続できるハズなので配線が随分楽になりますね。（推定ですが）MR-C3024は、シリアル制御はできないように思うので、新しくマイコンボードを作る場合には有効かも知れません。　最近、近藤科学から、シリアルのロボットコントローラKCB-1が出ましたが、（ICSとの互換性はないと思うので）ライブラリの差し替えでKCB-1が使えるかも知れませんね。　（まぁ新しくライブラリを作るなら、わざわざM16C/TinyのKCB-1を使う必要もないかも知れませんが（笑）） ■HSR-8498HBシリアルインタフェース仕様 　http://robosavvy.com/site/Builders/i-Bot/HSR8498_serial.pdf 　19200bps/None/8/Stop2で通信するようです。ケーブルはプログラマーキットには 　当然付いていると思いますが、上記ダウンロードサイトのマニュアルにも載ってます。

ロボットコントローラー(KCB-1 シリアルUSBアダプター付) 12,600 円  ツクモ ロボット王国

※余談ですが、今回「HMIサーボプログラマーキット」を購入するのに、クレジットカードよりちょっと安心な感じのするモバイルSuicaを使ってみました。先払いですが、カードで事前にチャージしているので、実際にはクレジットカード払いと変わりません。

ROBOZAK/ROBONOVA-I(roboBASIC)でアナログ出力ジャイロを使ういくつかの方法

このブログにも何度も書いている内容ですが、ROBOZAK（roboBASIC）で使えるジャイロについてきちんとまとめたことがなかったので書いておこうと思います。（これから書く内容は、外部情報からの推定で、きちんと調べたものではありませんのでご注意下さい。正直専門外で、ど素人なので案外ウソばっかしかも（笑）） そんな状況であえて書くのは、この辺について、もしよくご存知の方がいれば何か情報が得られるかもーという期待からです。

● 現在使用できるジャイロについて 現在roboBASICで使用できるジャイロは、元々ラジコン（ラジコンは商標なのでRCと書いた方がいいかも）のヘリ等の姿勢制御に使うジャイロで受信機とサーボの間に挟む形のジャイロです。そのことから推定されるMR-C3024の動作は、下図の上段のようにPWM（Pulse Width Modulation：パルス幅変調）を入力しジャイロの位置変化によるPWMの変化をMR-C3024で読み取っているものと思います。あとでロジックアナライザを使って調べてみようと思ってますが恐らく入力は一定で出力のみ変化しているものと思います。もしそうであれば必ずしも入力のPWMは必須ではない様に思います。（MR-C3024の場合、いろいろセンサー類を付けていくとポートの増設をroboBASICがサポートしていないため深刻なポート不足になりますね。）

GWS PG-03 ハイテック Hitec HG-R01 近藤科学 kondo KRG-1 双葉 futaba G190  Micro Piezo Gyro

● アナログ出力のジャイロを使うには・・・
上記の通りだとするとジャイロのアナログ出力をPWMに変換してあげるだけです。（事前に上記のPWM出力がどの様に変化するのか調べておく必要ありです。）PWMの発生はそもそもMR-C3024で使われているATmega128ではサーボのコントロール等で行ってますし、同じAVRファミリーやPIC等マイコンでは標準的な機能です。またADポートについても分解能（余談ですがroboBASICで扱えるのは８ビットですが、ATmega128の本来の分解能は10ビットです。Byte型にしたかったんでしょうね。）の違いこそあれ、大抵のマイコンには内蔵されているのでこれも難しいことではありません。あとは１つ前の記事に書いたような3.3Vくらいの出力のジャイロを使う場合、OPアンプなどで出力の調整を行わなければならないかも知れません。（もしかすると10ビットの分解能があるので理論上は675まで検知でき、サーボのコントロールは１バイトで足りるので、レベル変換はいらないかも知れませんが。）

● もっとチカラ技 上記方法の場合、アナログ／PWM変換の回路を作るのに恐らく数百円でできるのでコスト的な問題はありませんが、サイズの問題とポートの問題は残ります。IN側で使わなかったとしても、ジャイロ用の命令を使っている限り、ポートからはPWM信号が出力されてしまいます。 次に考えられる方法は、折角アナログポートがあるのだから直結してしまう方法です。この方法の問題点は、前にも書きましたがroboBASICでは、アナログ値のミキシングの様な機能がないことです。（MANOIにはあります）　ミキシングというとちょっとわかりにくいですが、サーボ関係の命令に変数、あるいは定数＋変数の様な記述ができれば問題ないのです。かなり省略して書きますが、例えば、MOVE G24, ・・・100+GYRO#1*100みたいな記述ができれば、ジャイロ関係の命令を使わなくても記述できます。 ではどうすればいいか？ いくつか方法がありますが、まず１つ目の方法は、MOVEをコンパイル（Pコード変換）した結果を実行時にダイナミックに書き換える方法です。記述がわかりにくくなることと元の値をどこかに控えておかなければならないので、roboBASICを使う限りはあまりいい方法ではありません。しかし、コンパイル時、この機能を盛り込んでオブジェクトを生成すれば、コーディングのみの変更でできるものと思います。　次の方法は、ゼロポイントの設定（テーブル）を書き換える方法です。ダイナミックにゼロポイント設定の値が反映されるかどうかわかりませんが、これはコーディングを変えればできそうな気がします。PEEK/POKEを使うので関係ないところを書き換えるととんでもないことが起こりそうです（笑）　もう１つの方法は、roboBASIC自体にパッチを当てて、ADポート値をジャイロの関係の命令に反映させることです。つまり拡張命令を作ってしまうということです。　手順としては、(1)roboBASICを吸い上げるか、アップデート用のモジュールを入手する。・・・後者の方が楽かも。　(2)roboBASIC自体を逆アセンブルする・・・AVRはオブジェクトがわかりやすいので逆アセンブラを作るのも案外簡単かも。逆アセンブラ自体は、昔いくつも作っているので時間さえあればできます。　(3)パッチ作成・・・逆アセンブルしたコードに組み込んでアセンブルするか、文字通りパッチで外だしにするかです。（この手のリバースエンジニアリングが利用規約に照らしてどうかは別にして、前者は著作権の関係で公表できないですが、後者なら該当部分の公表はできそうです。）

※公開されている逆アセンブルソース（？）もないこともないですが・・・ C3024_io.h C3024_io.s C3024_motion.h C3024_motion.s RN1-1.jpg RN1-2.jpg RoboSim.zip SerialMode.asm SerialMove.asm iodefs.inc main.c