Robovie-X シリーズ

JRのRB2000と共通点が多いヴイストン（Vstone）の二足歩行ロボット。
※画像のリンク先は、全て「ツクモ ロボット王国」です。
	Robovie-X Lite 13軸（RB2000と同じ軸数）の廉価版 　69,300 円 CPUボード：VS-RC003HV サーボモータ：VS-S092J
	Robovie-X Lite ジャイロセット 上記にジャイロ・加速度センサ基板「VS-IX001」のセット 　85,470 円
	Robovie-X Lite スペシャルセット Robovie-X Liteに「VS-IX001」とHORI製コントローラのセット 　89,649 円
	Robovie-X 17軸（頭1、腕6、脚10）の二足歩行ロボット 　94,500 円
	Robovie-Xコントローラセット HORI製コントローラ付きのセット 　98,679 円
	Robovie-X ジャイロセット Robovie-Xにジャイロ・加速度センサ基板「VS-IX001」のセット 　109,620 円
	Robovie-Xスペシャルセット Robovie-Xに「VS-IX001」とHORI製コントローラのセット 　113,799 円

ゼロポイント設定の自動化（その１）

統合I/Fボード（←方針変更してから「この名前もどうよ？」という感じです）について書けるほどの進捗がないのでまたまた別の話題を書きます。 「ゼロポイント設定」の面倒くささは、二足歩行ロボットを作っている人たち共通の問題だと思うのですが、これをなんとか自動化できないかなぁ・・・と思ってます。　ＷｉｉフィットのＣＭが流れたとき「コレ使えないかな？」と思った方はきっと多いハズ。　中身は圧力センサーと電波で飛ばすためのBluetoothだと思いますが、既にWindows用のドライバも出ていて、Google Earthとの連動で遊んでいる人もいるみたいです。これを利用すれば何かできそうですが、精度がイマイチのような気がします。（１３６キロまで測れるみたいですが、表示は１００ｇ単位ですね。１３０キロのASIMO君ならいいかも知れないですが・・・）
それならば・・・圧力センサーを使って１から作るというのもありかなぁ・・・と思います。　圧力センサーは、１０００円以下で松下などから出ていてアナログ出力なので使うのは比較的簡単そうです。重くなるかも知れませんが足裏などに付けてロボット本体への内蔵も「あり」かも知れません。 もう１つの方法は、加速度センサーを使って傾きを検知する方法です。（重力加速度）　これまでに３つの加速度センサー（RAS-2／KXM52-1050／ACB302）を試してますが、ゼロポイント設定に必要な精度があるか・・・それ以前に使えるものなのかどうかも分かっていません。　何となく感覚的には、圧力センサーと加速度センサーの両方を使うとよさそうな気がしてます。　（実際、ASIMOとかはどうしているんですかねぇ？）
自動化する前に、「ゼロポイント設定とは？」をもう少し研究してみようと思い「デジタルのはかり」を探してみました。　調べてみてわかったのですが、お料理用のはかり（クッキングスケール）がかなり安く沢山売ってますね。
１グラム単位で２キロくらいまで測れるものが一般的で、中には０.５ｇまで測れるものも。２キロで足りるか？・・・ですが、ゼロポイント調整に使うなら２個～４個は必要で、分散して加重がかかるようにして、それぞれの重量バランスを見ることになりそうです。　いきなり２個買うのも何なのでとりあえず１つ買って試してみます。
■もう少し精度の高いデジタルのはかり・・・2000円以下のものをセレクトしてみました。秤
精密！0.1～500ｇ対応のコンパクト、手のひらサイズの電子はかり。デジタルポケットスケール 1,980 円 イケてるボディ（コーテ堂楽天店） デジタル式精密はかり 0.01g～100g用精密スケール秤 1,900 円 NetChannel
すごく関係ないのですが・・・コレメチャメチャ安いですよね。　例の昭和カメラ（→）と比べれば２倍以上の値段ですが、IXYですからねぇ。 Canon デジタルカメラ IXY (イクシ) DIGITAL 10  IXYD10　キヤノン ￥ 17,800

千石電商 - PFセンサー（圧力センサー）

RB2000を19軸化したくなる映像

歩行に関しては自由自在ですね。19軸化とジャイロが必須のようです。

■RB2000 AnalogStick Walk

■RB2000 19axis analog sidewalk(アナログ横歩き)

RB2000 19軸化セット 7,770 円 ツクモ ロボット王国 RBS581 6個セット 26,250 円 ツクモ ロボット王国 ジャイロが、CPUボードより高いのが何とも・・・ ジャイロ/加速度センサ拡張ボード(VS-IX001) 18,270 円 ツクモ ロボット王国

ワイヤレスのPSコントローラがない！

最近、ワイヤレスのPSコントローラがありません。 私が購入した夏頃は、色々選択肢があったのですが、何だか随分なくなっちゃってます。 PS2は今後なくなっちゃうのかも知れないですが（その割には昨年秋新製品が出てますが）、コントローラは継続して欲しいものです。

少し中断してますが、ロボットたちのUIの統一を考えてます。現在、ROBOZAK ×２ とRB2000は、PSコントローラを使っているのですが、最近、MANOI(PF01とAT01)用にもまとめて買っておいた方がいいかも知れないと思うようになりました。（本当は受信機だけでいいんですが・・・）

■ロジクール／ゲームテック／ホリ製のワイヤレスコントローラ 　（各社のコントローラの比較は過去記事を参照して下さい。）

左から、RB2000 / ROBOZAK(オリジナルカラー) / ROBOZAK(レッド)用です。

■ロジクール　／　コードレス コンパクト コントローラ 　私はホワイトを持ってますが、もう殆ど手に入らないですね。 　↓はAmazonだけですが、楽天でも在庫が全く見つかりませんでした。

ホワイト グレイ？ シルバー ブラック

■ホリ　／　ワイヤレスコントローラ 　レッドを持ってます。

■ゲームテック　／　ワイヤレスコントローラ 　夢現工房さんのセットを買ったときに付いてきたのがコレ(白)でした。 　※検索で表示しているので余計なものがかなり入ってます。

■フジワーク　／　ワイヤレスコントローラ 　これは３月に新発売です。PS2がまだまだ現役であることを考えるといい戦略ですね。

デュアルショック2互換コントローラ 『アナログ連射ワイヤレスコントローラ「極2 ワイヤレス」(ブラック)』 ※これは未発売で使ったことがないので今日予約しました。 　MANOI PF01が黒なのでちょうどいいかも。 　受信機が小さいといいんですが・・・。

JR Robot RB2000（将来的には購入ガイドになればいいなぁ・・・）

RB2000は、シンプル（13軸）で軽量（約1.1kg）な二足歩行ロボットで運動性能が優れてます。ROBOZAK等のしっかりしない歩き方とは違い、「ガシっガシっ」ととても力強く歩くのが特徴です。外観が・・・特にフロントのシールがちょっと野暮ったい感じがするので正直嫌いでしたが、オーナーになりよくよく見ていると愛着が湧きます。もう１つの特徴は、安価で高性能なヴイストン社製のVS-RC003でしょう。この手のロボット用のCPUの中ではダントツに高性能です。ロボカップ世界大会優勝機体「VisiON」にも搭載されています。

JR Robot RB2000 　79,800 円 13自由度（脚×4、腕×2、頭×1） CPUボード ：VS-RC003 搭載 サーボモータ：RBS581（トルク=9.2kg・cm / スピード=0.11s/60° / 重量=43g / 　 最大動作角=180゜/ 動作電圧=4V～9V（7.4V測定）） モーション作成ソフトウェア：「RobovieMaker」 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 サイズ：H295mm×W205mm×D115mm ・重量： ・動作環境：Windows 2000/XPのみ 項目 内容 サイズ(mm) 高さ × 幅 ×奥行き 295 × 205 × 115 バッテリ搭載時 30chサーボモータ制御 / 音声出力機能搭載 / USB接続 / IXBUS拡張ポート 　 制御ソフトウェア 　動作環境 　　OS:Windows XP/2000 / RAM:128MB以上 / 　　CPU:Pentium3 (1GHz以上推奨) / インターフェース:USB バッテリ 5セルニッケル水素バッテリ 　NiMH 6V/2000mAh オプションパーツ(別売) IXBUS 拡張ボードシリーズ 　ジャイロ/加速度センサ / 16ch LED / 16ch DIO / 8chアナログ入力 ブラケットパーツ 　ブラケットなどパーツ単体から購入可能 　RB2000/RB2300/RB2800にそれぞれ組み替え可能。 コントローラ 　ゲームパッド / ロボット用コントローラProBo その他 　スピーカ / PSD距離センサ、LED他各種発売予定 コンプリートモデル 完成品RB2000 99,750 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 ＋２軸 RB2000 SPORTIVO Type-1(15軸組立て完成版 両眼LED無し) 149,940 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 RB2000 19軸化（RB2500化）セット 7,770 円 ＋６軸（大腿ROLL軸、脚YAW軸、肘ROLL軸）のブラケットセット 　サーボは別途購入が必要 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 RBS581 6個セット 26,250 円 サーボモータお買得セット ←リンク先：ツクモ ロボット王国 VS-RC003と同等くらい高いのが玉にきず ジャイロ/加速度センサ拡張ボード(VS-IX001) 18,270 円 VS-RC003用拡張ボード 2軸ジャイロセンサ＆3軸加速度センサ搭載 超小型（25x30mm）基板 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 デジタル入出力拡張ボード(VS-IX007) 3,150 円 VS-RC003用拡張ボード デジタル：16ch（8ch×2/入出力ポート共用）の入出力ポート ←リンク先：ツクモ ロボット王国 アナログ入力拡張ボード(VS-IX008) 4,200 円 VS-RC003用拡張ボード アナログ入力：8chの入力ポート ←リンク先：ツクモ ロボット王国 PSDセンサユニット(VS-PSD1) 4,200 円 アナログ入力拡張ボード「VS-IX008」接続 センサの測定距離は約10cm～80cm RB2000 の頭部用ブラケット付属 「RobovieMaker2」の条件分岐機能を使うことにより、周囲180 度を見渡しターゲットを探査可能 ←リンク先：ツクモ ロボット王国     コストパフォーマンス抜群のCPUボード vstone マイコンボード ※RB2000はVS-RC003が付属してます。 HV対応ロボット用CPUボード(VS-RC003HV) 18,900 円 ■仕様 ・寸法： 52x48(44)x13mm／重量： 21g／CPU：LPC2148FBD64／動作クロック：60MHz／メモリ容量： ROM 512kB / RAM 64kB／サーボモータ出力：30ch／音声出力：2W D級アンプ／音声出力機能（対応データはwaveサウンド形式）／対応電圧： 5V～16V／PCとのインターフェース：USB (HID)／対応コントローラ：ゲーム用パッド、三和 ProBo／拡張ポート：IXBUS × 1／付属ソフトウェア：RobovieMaker2 ←リンク先：ツクモ ロボット王国

RB2000 プチロボ 他 2007年ダイジェスト

この記事は「２００７年総括」を分割したものです。

カテゴリー＆トピックス 内容ダイジェスト RB2000 RB2000は、ROBOZAK用に購入したVS-RC003が余ってしまったため、購入したロボットです。そんな経 緯で購入したロボットですが、実際に組み立ててみると、ROBOZAKやMANOIにはない余裕のようなものを感じます。　軽量ですばらしい運動性能を 持った機体ですが、他のことにかまけていて今年は殆ど構ってあげられていません。来年はもう少し色々やってみたいと思ってます。 ・「RobovieMaker for VS-RC003」から「RobovieMaker2」への移行　 ・RB2000コンバージョンキットを購入しました。　 ・RB2000の組み立て・・・腕編　 ・RB2000の組み立て・・・脚編　 ・RB2000の組み立て・・・胴体編（上）　 ・RB2000の組み立て・・・胴体編（下）　 ・追加のコントローラはどうしようか？　 ・ロボットのUI(ユーザインタフェース）の問題　 ・アートは解像度じゃない。　自由度の数が運動性能を決めないというお話です。 ・各社のロボット制御用CPUボードの比較（第１版）　 ・ロボットのUIについて考える・・・PSコントローラ編（ROBOZAK，RB2000)　 ・コントローラの互換性について（斜めキーの問題）　 ・JR ROBOTICS＠全日本模型ホビーショー　 ・アキバロボット運動会２００７＃８　Vstone　★　足裏が参考になります。

プチロボ プチロボは最初からつまづいていました。それで一気に気持ちが萎え続かなくなりました。　たまたまかも知れないですが、最初が肝心ですよね。 ・「プチロボ」げっと！・・・でもサーボが壊れてる　 ・プチロボサーボが届きました。　 ・プチブラケット（９個セット）　 ・プチロボＸ　（\29,988)

他にも色んなロボットについて書きましたが、見えるところに表示されていないので、カテゴリボタンなどで参照して頂ければと思います。

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■それでも見つからないときは・・・

WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

アキバロボット運動会２００７＃８ Vstone

１週間前のことなので情報が古くなってしまったアキバロボット運動会２００７の話題ですが、今回はヴイストンのブースです。　RB2000ユーザなので特にRB2000関連に注目して見ましたが、有名な “Vstone810” や “VisiON ４G” についても見てきました。

RB2000で一番気になったのがコレ（↓）です。足の裏に貼っているのはどういう素材なんでしょう？ハンズで調べてこようと思います。

効果音の効果もあるかも知れませんが安定して力強く歩きますよね。 これはジャイロを使っているそうです。（なくても結構安定していると思います。）

Robovie-R ver.2

Vstone810 全高：８７０mm 重量：約７.５kg 全身：２２自由度 -足：６自由度×2 -腕：３自由度×2 -腰：１自由度 -首：３自由度 メインCPU：ピノー製 PNM-SG3 500MHz サブCPU：Vstone製VS-RC003 60MHz 全方位センサー(33万画素)×1 前方カメラ(27万画素)×1 加速度センサー×3 ジャイロセンサー×2 角度センサー× 22 ニッケル水素バッテリ：14.8V 3,600mAh 価格：４５０万円 最近発売になった組込用全方位センサユニット「VS-C14U-33-ST」は92,400円ですね。

世界大会ヒューマノイドリーグ４連覇ロボット　VisiON ４G ・・・ぶれてますね。 黒や緑の被写体は難しいです。

全高：４４５mm 重量：約3.2kg 全身：２０自由度 -足：７自由度×2 -腕：３自由度×2 メインCPU：ピノー製 PNM-SG3 500MHz サブCPU：Vstone製VS-RC003 60MHz 全方位センサー(33万画素)×1 前方カメラ(27万画素)×1 加速度センサー×3 ジャイロセンサー×2 角度センサー× 20 ニッケル水素バッテリ：14.8V 1,400mAh 価格：250万円（ラジコン版は150万円）

これは何ていうんでしょう？

PSD センサユニット「VS-PSD1」(4,200円)ですね。 少し前にも書きましたが、今欲しいと思っているセンサです。

サーボフレーム（ブラケット）

ケースですね。 RB2000だけではなく、MANOIやi-SOBOTなどのも欲しいです。

【速報】 Omnibot17μ i-SOBOT ゲットしました。

今日は、待ちに待った“Omnibot17μ i-SOBOT”の発売日ですが、何度も納期変更になりどうなることかと心配しましたが、無事入手することができました。　今回入手できたのは、ショップにお願いした分ですが、Amazonに注文した分も先ほど出荷連絡がきました。明日には届くと思います。 ※あとでいろいろ書こうと思いますが、i-SOBOT 凄すぎ です。　初期出荷バージョン　初期ロット　フラッシュメモリ

■箱（表） ■箱（裏）     ■パッケージ ■本体および付属品 ※リモコン用の単三電池×３本はついてませんので別途入手が必要です。

■本体と付属品のアップ

■ROBOZAK、RB2000 と i-SOBOT　約半分のサイズですね。

■MANOI AT01/PF01 と i-SOBOT

■ひょっとしたら PF01の頭部の体積と同じくらいかも・・・。

■ジャイアントロボ と i-SOBOT

※ Amazon も注文受付再開ですが、12/1出荷分だそうです。

JR ROBOTICS＠全日本模型ホビーショー

第47回全日本模型ホビーショー（2007 プラモデル・ラジコンショー）レポート　その８は、“JR ROBOTICS”のブースです。

RB2000が鉄棒をしてました。

RB2000のパーツで作った小型ロボットが踊ってました。

VisiON4G

これは、さすがに大きいですね。

Sperior-BR7（新型 RBS582搭載）

http://www.gto-sprb.com/

CHERRY BOMBER これは、かなり小型ですね。 （身長：２１０mm、重量：６２０ｇ、１９軸、DS385、超小型３２軸コントロールCPUボード、LiPo対応）

あまりに小さかったのでケータイと比べてしまいました。

JRのサーボ

標準ブラケット

標準ブラケット＋RB２０００？

新しいLED

コントローラの互換性について（斜めキーの問題）

KRC-1とPSコントローラ（ゲームパッド）の互換性についてさらに調べました。 使えるキーの数は、純粋なキーの数は、KRC-1の方が多いのですが、斜めキー（(１)～(８)）は、「隣接する隣同士の矢印キー」の組み合わせキーなので、本質的なキーの数はPSコントローラの方が４つ（”START”、”SELECT”、”Ｌ３”、”Ｒ３”）多いことになります。 そうはいうものの、実際、斜めキーに相当する「隣接する隣同士の矢印キー」の同時押しができなければ、机上の空論になってしまうので、まずこれを確認することにしました。

■ＫＲＣ－１とＰＣコントローラのキーの配置

.

■斜めキーは実現できるか？

残念な結果になりました。　映像を見るとわかりますが、同時に押したつもりでも、タイムラグがあったり、一方が押されてなかったりで散々です。　若干のタイムラグであれば、状態が変わったあと２度読みするなり対策すれば、回避可能と思いますが、押したつもりで押されてないのは、実行されたモーションを見て判断するしかなく致命的です。　（もし、無理矢理使うなら矢印キー（十字カーソルキー）よりも、△○×□キーの方が確実だと思います。）

■キーについて整理しました。（・・・といってもあまり意味はないですが。）

■ キー PSコントローラ KRC-1 備考 ROBOZAK RB2000 TEC-3   ← 1 1 8 8     ↓ 2 2 2 2     → 4 4 4 4     ↑ 8 8 1 1     □ 256 256 256 256     × 512 512 32 32     ○ 1024 1024 64 64     △ 2048 2048 16 16     L1 8192 8192 512 512     L2 32768 32768 1024 1024     L3 64 (0) 8192 -     R1 4096 4096 2048 2048     R2 16348 16348 4096 4096     R3 32 (0) 8192 -     START 16 16 1+2 (1+2)     SELECT 128 128 4+8 (4+8)     １ - - (1+4) 1+4     ２ - - (2+4) 2+4     ３ - - (1+8) 1+8     ４ - - (2+8) 2+8     ５ - - (16+64) 16+64     ６ - - (32+64) 32+64     ７ - - (16+256) 16+256     ８ - - (32+256) 32+256     左Analog - X:-128～127 Y:-128～127 X:0～127 Y:0～127 -     右Analog - X:-128～127 Y:-128～127 X:0～127 Y:0～127 -   ■：共通キー　 ■：存在しないキー　 ■：非共通キー　 ■：別のキーと区別できないキー

＜過去記事＞ 　・ロボットのUI(ユーザインタフェース）の問題 　・ロボットのUIについて考える・・・KRC-1編（MANOI PF01/AT01) 　・ロボットのUIについて考える・・・PSコントローラ編（ROBOZAK,RB2000)

アマゾンの氾濫・・・その後

昨日始まった ”アマゾンの氾濫” は、何と１日でほぼ収束してしまいました。　何台あったのか分かりませんが、恐るべしAmazon（のユーザ）。　見ている人は見てるんだなぁ・・・　と。 ■ ９／２０　８：００現在 ・ROBONOVA-I　 →　安かったレッドとシルバーは売り切れ ・RB1000　 →　これはまだあるようです。 ・KHR-1 HV ・KHR-2 HV →　どちらも売り切れ ・レゴ マインドストーム NXT　 →　これもまだあります。

○ブルー	○ゴールド	×レッド	×シルバー

○RB1000　30%OFF	○レゴ　13%OFF	×KHR-1HV	×KHR-2HV

アマゾンの氾濫・・・Amazonの反乱（笑）／ロボット大安売り

これはもう アマゾンの氾濫 というしかないでしょう。（笑）
ちまちまとAmazonでのKHR-1HVの価格変動状況をレポートしてきましたが、各社のロボットが一気に値下がりしました！　一体どういうことでしょうか？　決算の在庫処分がらみでしょうか？　それとも「ロボットミュージアム in 名古屋」の休館（ジャイロウォークが運営から撤退）が影響してるんでしょうか？　Amazonのことですから、いつ定価に戻るとも限らないのでとりあえず現時点（９／１９ ２：００）の状況を記録として残しておきます。

※ここのリンクで購入されなくていいですからね～
　もし購入される場合は、その時点の価格を必ず確認して下さい。
　この記事は、時間とともに情報が古くなってしまうのでご注意を！

　→　ほぼ１日で終わっちゃっているので、次の記事を参考になさって下さい。

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■ROBONOVA-I　・・・最大３０％OFF