roboBASIC v2.72 (roboMakerが追加されました）

（夕べは渋谷のクラブでオールでした。そのことは後ほどアップします。）

主要サイトは、「はてなのアンテナ」でサイトの更新チェック（余談ですが１時間周期で確認できて便利ですよ）を行ってます。そんなサイトの１つですが、久々にroboBASICが更新されましたね。（公式サイト：http://www.robobasic.com/） このことは、夢現工房さんのブログにも書かれていて、機能についてはそちらの方が詳しいと思いますので、内容についてはそちらをご覧になって頂きたいと思いますが、私は、夢現工房さんのブログに書かれていないことについて書いておこうと思います。 従来のroboBASICとの互換性も確認できていませんし、それほど安定しているとは思いませんので（ファームウェアの更新で失敗します）、早まらないほうがいいと思います。更新は、自己責任で行って下さい。 私は、MT-2ユーザで、サーボの割り当てがROBOZAKとは違うため、今回リリースされたroboMakerはコントローラをだまさなくていいので（これも以前の夢現工房さんのブログ に書かれています）価値があるなーと思いました。首のサーボやグリッパーも拡張できそうです。

■roboBASIC v2.72のインストーラー関連：2008/5/9バージョンですね。

■roboBASIC v2.6の削除　さようなら〜 v2.6

■roboBASIC v2.72インストール

■プログラムは４つです。 roboMaker が新しく追加になった機能です。 　　　　　　　　　　　　（どこかで聞いたことのある名前ですね）

■夢現工房さんのブログにもありましたが「ROKI」という謎のコントローラが・・・

■ファームウェア更新関連の情報だと思うのですが、前から無茶苦茶です。（化け化けでHTML/CSSが見えちゃってます。）

■ファームウェアの更新

■一応できそうな雰囲気ですが・・・

■見事にコケます。この後は何をやってもダメになっちゃったので、MR-C3024の電源を切って復旧させました。

■変則的ですが、roboBASIC v2.72／コントローラはv2.6で動かしてます。 　問題はなさそうですが、本当に大丈夫かはわかりません。

■roboMaker 　この機能の詳細は夢現工房さんのブログを参考にされた方がいいと思います。

■ヴイストンさんの「Robovie Maker」と名前も機能も似てますね（笑）

■RobovieMakerはもう少し機能が高度でモーションも記述できます。 　どっちがいいかというのは一概に言えないですが、私はソースいじりたい派 　なので、GUIベースのもの（全てGUIのもの）は正直嫌いです。

仕事をしなきゃならないのでこの件については今日はこの辺で・・・。

MR-C3000Eから推定できること・・・MR-C3024のポート番号等

先日、夢現工房さんのブログに「MR-C3000E製造中止のお知らせ」が掲載されていました。私自身は、もっぱらROBOZAK用の廉価なMR-C3024を使っているのであまり関係ないのですが、同じATmega128を搭載するマイコンボードということで、マニュアルがなくならないうちに・・・と軽い気持ちで探してみました。

■MR-C3000マニュアル（結構ボリュームがあります） 　http://www.hitecrcd.co.jp/support/down/software/pdf/MRC3000_Japanese.pdf

このマニュアルで重要なのは２ページに掲載されているメインボードのMR-C3000PXの写真とピン配置（J１，J２端子）です。

以下推定ですが、 ・これだけコンパクトなボードの場合、配線パターンは極力クロスさせたくないハズ。 ・であれば、J１，J２端子は、搭載されているATmega128のピン配置に近い形のハズ。

そこから導きだしたポート番号は以下の通りです。 （表示の都合で若干縮小されてますが、クリックすると正規のサイズで表示されます。）

※MR-C3024の回路図は、イタリアのROBOZAKのサイト（公式サイトではありません）を参考にしてますが、回路図自体が古いので、サーボの配置は、ソフト的に変えてある可能性があります。 あくまでも推定ですが、これからわかることは、S25,S24が逆順であり飛んでいることです。 MR-C3000Eは、サーボが３２個までコントロールできるらしいですが、roboBASIC自体はモード変更で別のMR-C3xxxシリーズに変更できることが確認できていますので、S24〜S31（もしくはS32〜S40）でサーボのコントロールができるような気がします。ただし、MR-C3024の場合、繋がっていないピンもあるため何らかの方法で外部に出すことと、電源の供給については別途考える必要があります。　これらができると、製造中止になってしまったMR-C3000E互換モードで使えるように思います。　バックログが山ほどたまってますが（笑）、近いうちに試してみます。

■roboBASICのモード変更（コントローラの形式変更）

※もう少し早くアップしようと思ったのですが、ExcelでATmega128のピン配置図を描くのに結構時間がかかり遅くなってしまいました。

ROBOAK 腕・足用強化ブラケット 他

先ほど、週刊ロボザックの62号と63号が届きました。しばらく組み立てをお休みしてたので、早速届いたパーツを組み込んでみました。（正確には交換しました・・・ですね。）

. まずは、腕の交換。 ※投げやりに撮ったので表紙を撮った写真と比べるとかなりクオリティが低いですね。（笑）

. 次に足の交換

. ここまで書いておいてなんですが、正直どうでもいいなぁ・・・と思いました（笑）　（誰も何も参考にならないですよね。）

それよりも、この交換して余ってしまった「I型ブラケット」の使い途を考えてます。 （これ以外にも色々余ってますね）

このあいだ夢現工房さんに頼んだMT-2B用のサーボ：MT-S01×４個が昨日到着しました。（今回もSuica払いにしてみました。） 4/3の深夜に注文して、4/4のお昼に届きました。（早っ） MT-S01（ハイテック社のHS-225BBと同等品）はアナログサーボですが、MR-C3024で制御可能です。 定価3500円→特価900円でした。（在庫がいつまであるのかわからないのですぐに使う予定はないですが、とりあえず４個買っておきました。） 重量：27g 寸法：32.4×16.8×31mm トルク：3.9kg・cm (4.8v) 　　　　4.8kg・cm (6.0v) スピード：0.14sec・60°(4.8v) 　　　　　0.11sec・60°(4.8v)

３月は、期末だったこともあるのですが、サーバの大幅な移設（IDCの変更）等があり、ロボット関係は殆ど進んでませんでしたが、それも落ち着いてきたので、少しだけ余裕ができそうです。（でも週末は殆ど家にいなさそうです。（笑）） 新しいカメラを買いました。買ってから気づいたのですが、福岡のショップでした。ネットで買い物をしていると、受け取りに行った方が近いお店や、はたまた今回の様に思い切り遠い場合がありますね。　昨日既に発送されているのですが、到着は明日になりそうです。 今夜は、渋谷のクラブでライブです。帰って来れるかなぁ・・・（笑）　そして明日は、昼から六本木。渋谷からそのまま移動することになったりして（笑）　週末も何だかいつも忙しいですが、色んな人に声をかけてもらえるのは、うれしいです。（「カラダがもたねぇ〜」←うれしい悲鳴）

MR-C3024を使った自作ロボット（動画）

■YBR-1 handcrafted bipedal robot with DIY MR-C3024 controller

ゼロポイント設定の自動化（その１）

統合I/Fボード（←方針変更してから「この名前もどうよ？」という感じです）について書けるほどの進捗がないのでまたまた別の話題を書きます。 「ゼロポイント設定」の面倒くささは、二足歩行ロボットを作っている人たち共通の問題だと思うのですが、これをなんとか自動化できないかなぁ・・・と思ってます。　ＷｉｉフィットのＣＭが流れたとき「コレ使えないかな？」と思った方はきっと多いハズ。　中身は圧力センサーと電波で飛ばすためのBluetoothだと思いますが、既にWindows用のドライバも出ていて、Google Earthとの連動で遊んでいる人もいるみたいです。これを利用すれば何かできそうですが、精度がイマイチのような気がします。（１３６キロまで測れるみたいですが、表示は１００ｇ単位ですね。１３０キロのASIMO君ならいいかも知れないですが・・・）
それならば・・・圧力センサーを使って１から作るというのもありかなぁ・・・と思います。　圧力センサーは、１０００円以下で松下などから出ていてアナログ出力なので使うのは比較的簡単そうです。重くなるかも知れませんが足裏などに付けてロボット本体への内蔵も「あり」かも知れません。 もう１つの方法は、加速度センサーを使って傾きを検知する方法です。（重力加速度）　これまでに３つの加速度センサー（RAS-2／KXM52-1050／ACB302）を試してますが、ゼロポイント設定に必要な精度があるか・・・それ以前に使えるものなのかどうかも分かっていません。　何となく感覚的には、圧力センサーと加速度センサーの両方を使うとよさそうな気がしてます。　（実際、ASIMOとかはどうしているんですかねぇ？）
自動化する前に、「ゼロポイント設定とは？」をもう少し研究してみようと思い「デジタルのはかり」を探してみました。　調べてみてわかったのですが、お料理用のはかり（クッキングスケール）がかなり安く沢山売ってますね。
１グラム単位で２キロくらいまで測れるものが一般的で、中には０.５ｇまで測れるものも。２キロで足りるか？・・・ですが、ゼロポイント調整に使うなら２個～４個は必要で、分散して加重がかかるようにして、それぞれの重量バランスを見ることになりそうです。　いきなり２個買うのも何なのでとりあえず１つ買って試してみます。
■もう少し精度の高いデジタルのはかり・・・2000円以下のものをセレクトしてみました。秤
精密！0.1～500ｇ対応のコンパクト、手のひらサイズの電子はかり。デジタルポケットスケール 1,980 円 イケてるボディ（コーテ堂楽天店） デジタル式精密はかり 0.01g～100g用精密スケール秤 1,900 円 NetChannel
すごく関係ないのですが・・・コレメチャメチャ安いですよね。　例の昭和カメラ（→）と比べれば２倍以上の値段ですが、IXYですからねぇ。 Canon デジタルカメラ IXY (イクシ) DIGITAL 10  IXYD10　キヤノン ￥ 17,800

千石電商 - PFセンサー（圧力センサー）

MR-C3024HVでKRS4024SHVとKRS4013HVを動かしてみる。

思わずタイトルに「MR-C3024HV」なんて書いちゃいましたが、そんな製品はありませんのであしからず。　MR-C3024のHV（High Voltage）化の続きです。昨日行った耐圧試験で、一番ヤバいのはAD(6)ポートだということがわかりました。（←先に気付けよ・・・ですね）　　なので、まず、ここの対策を行いました。

■低電圧検知用のチップ抵抗を外す前の状態

■外したチップ抵抗×２個 　思わず力が入りハンダごてを握ってしまいました。・・・やけどしました。

■チップ抵抗を外した状態

■HV化したMR-C3024でKRS4024HVを動かしてみたところ（動画）

■HV化したMR-C3024でKRS4013HVを動かしてみたところ（動画） 横着ですが取り外すのが面倒だったのでMANOI AT01に付けたままテストしました。 KRS4013HVは、定格電圧が9V〜12Vでこれを下回る場合も、壊れる恐れのあるサーボです。信号も5V以上必要ということですが、これは、ちょっと足りない気がします。　ICS2.0のコマンドでも動作し、シリアルサーボとしても動作する高性能なサーボです。（近藤科学のシリアルコントロールボード「KCB-1」も出ましたね。）

発生元不明ですが、ちょっと焦げ臭いニオイがしました。KRS4013HVじゃなきゃいいですが。

中途半端なHV化ですが、一応動きます。やっぱりロジック系の電源をちゃんとしたいですね。　上の写真でもわかりますが、実装されている固体コンデンサーの耐圧は、16Vなのでこれは問題なさそうです。残るは三端子レギュレーターと、その前段のチップコンデンサーとダイオード・・・どうせ基板から外すなら、ちょっと危険ですが、長時間通電してテスト（場合によっては爆発）してみようかとも考えています。

追記です。 ハイテック社の新しいジャイロ（HG-5000）がでましたね。ロボット用ではなくヘリ用ですが、PWM入出力みたいなので使えそうです。小型なのが特にいい感じです。高くなければすぐに買って試してみるんですが。

MR-C3024のHV (High Voltage)化(その2)・・・耐圧試験

MR-C3024の耐(電)圧試験をやってみました。１つ前の記事に書きましたが、ボード全体の耐圧試験というよりも、三端子レギュレーターおよびその前段のダイオード（D1）とコンデンサー（C8,C11,C12,C13,C15）の耐圧試験の意味合いが強いです。 仕事の締め切りをいろいろ抱えているのでこんなことをやっている場合じゃないんですが、やってしまいました。（笑）　今までで一番緊張するテストでした。 ※以下の内容は、メーカーが保証するものではありませんのでご注意下さい。特にROBOZAK標準のサーボ（HSR-8498HB）は、上位のサーボ（HSR-5498SG）が保証する7.4Vでも煙が出たという話があり、サーボを繋いだ状態では非常に危険ですので絶対に行わないで下さい。

■実験の構成 ・黄が、ADポートの電源 ・青が、サーボの電源 ・電圧は可変の安定化電源で5V～12V超（実際には14Vくらいまで上げられますが、12V以上は、電源にノイズが乗るので途中で中止しました。）

■実験の様子 ※最悪爆発することも想定し周辺を透明プラスチックで覆いテストしました。

終わったあと、前段のコンデンサーなどを触ってみましたが、発熱はありませんでした。 ※よく考えてみると、低電圧監視のためのAD(6)は、サーボポート×1/2Vなので5V超えてますね。これはきちんと対策しないとATmega128が壊れそうです。(チップ抵抗を外して別につけた方が良さそうです。)

次にバッテリーを繋いでテストしました。（何故バッテリーが後かというと、単純に安定化電源より、バッテリーの方が高く、経済的ダメージが大きいからです。） ■MANOI AT01用として使っている近藤科学のバッテリーです。 ・10.8V 800mAhです。　（ROBOZAK用は6V1000mAhです。）

■どうでもいいですがMANOI AT01用の充電器 （AC/DC DELTA PEAK QUICK CHAGER）

■実際に繋いだところ・・・充電してあるので若干高めです。

■ADポートの電圧・・・約５V出てます。

MR-C3024は６枚持っているので、時間があれば全部試してみようと思ってます。

■MANOI用のサーボ(KRS4024HV と KRS4013HV)で動作確認してみようと思ってます。

ROBOパワーセルHV Dタイプ 4,410 円 ツクモ ロボット王国   AC/DCデルタピーク急速チャージャー(HRCH001) 6,825 円 ツクモ ロボット王国 MANOIから外すのが面倒なので買おうかどうしようか悩むところ。 KRS4013HV バルク品 13,300 円 ツクモ ロボット王国 KRS4024S HVバルク品 6,000 円 ツクモ ロボット王国

以下2/20撮影

■新宿の某所　丸わかりですが・・・。

■ここにもよくきました。

2/21は・・・？　（←クリックすると出てきます。）   ■会社を設立して２つ目のオフィスが手狭になったとき、真ん中のビルに本社機能を移しました。 　 ■現在は、こちらに本社があります。（神宮の花火がよく見えます。） 2/21は、最初に設立しか会社の創立記念日です。（今の会社も２月です。）

ROBOZAK（ROBONOVA-I）のメモリ増設（その３）・・・改良

※ライブ関係の記事は後ほど。 MR-C3024用の増設メモリですが、探してみたら既にありました。ROBONOVA-Iはもう数年前から売られているので当然といえば当然なのですが・・・

■RoboSavvy.com 　http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?p=10231

実は以前、この物体（？）をTOPページで見た記憶があるのですが、コレ（↓）に関する記事だと思い、よく読んでませんでした。

この増設メモリをよく見てみると、いくつかわかることがあります。

まず、ピンヘッダの配置は、上から Vcc,SCL,SDA,GNDになってますね。 24C512のピン配置に準ずる形でピンの配置を決めたんだと思います。なるほど！ メモリチップの左側は、A1,A0,NC,GNDなので全部まとめてGNDに繋いでしまい（この場合、アドレスは00b：ｂはバイナリの意味です）、残りの信号線（SCL,SDA）とVccはピンの配置に従って配置すれば、余計なジャンパなどは何もいらない訳です。

これと同じにしてもよいのですが、MR-C3024のピン配置に準ずることにしました。 ・・・というのは、外側にSDAを持っていくことにより、例のスイッチによる切り離しが、ソケットへの抜き差しをしなくてもできるからです。（ケーブル側に切り離し用の回路を組み込みました。）　その分、メモリ側の配線は少しだけ面倒になりますが、大した手間ではないです。

■新しい増設メモリ　３個作りました。

私の場合、色々な実験でそれぞれプログラムを切り替えることが多いため、メモリの交換だけでプログラム入れ替え可能なこの方式は、非常に重宝してます。

■ケーブル側にスイッチとプルアップ抵抗を

■ GX100

全然関係ないですが、GX100は非常に重宝してます。 このブログもGX100購入前と購入後で写真が大きく変わっていると思います。　以前はEOSをメインに使っていましたが、（単にマクロレンズを持っていなかっただけですが（笑））マクロがさっぱりで、３０センチくらい離れないとピントが合わず、ピントがあってもブレがひどいものでした。　ところが、GX100の場合は、１センチまで寄れますので、被写体に殆どくっつけるような状態でも撮れてしまいます。

例えばこんな感じ（↓）です。これは、左手片手で一眼レフは無理なのでサイバーショットで撮りましたが、殆どくっつけた状態でもきちんと写ります。　後で確認してみて少し暗いものがありますが、露出に関しては、EOS等他のカメラよりかなりシビアで、きちんと補正をしてあげないと暗くなっちゃうことが多いです。

奥のメモリにピントを合わせたので手前のカメラぼけてます。

ROBOZAK ROBONOVA-I RN-1 RZ-1 24C512 24C1024 MR-C3024

ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る（その4）・・・PSコントローラ対応

続きです。 当初の目標は、 ■シリアルLCD MR-16202互換 ■キーパッド □PSコントローラ接続（某ワイヤレスなんとか　とか　某TECなんとか互換） で、■は、既にある程度実現した機能です。（別の方法で対応したものもありますが（笑）） ・・・ということで、PSコントローラに挑戦することにしました。

先日購入したゲームパッドコンバータ（USB変換器）（？）を分解します。 ←在りし日のゲームパッドコンバータ・・・１度も使わないうちに分解されちゃうなんて・・・。

接着剤でくっつけてあるようなのでノコギリとニッパーでケースを壊しました。 中を傷つけないように・・・でもかなり手荒な分解です。 中身はこんな感じです。 とりあえずリード線が９本あってよかったー

製品の基板を観察してみると、これもPICのようなチップが載っているようですね。　これが利用できれば一番いいんですけど。　このくらいのサイズが理想です。

ひと思いにバッサリ。 ちょん切っちゃいました。

部品を載せる基板は、最小に。 かなり小さく切りました。 これでも大きいくらいです。

長いリード線はいらないので切りました。でも失敗の可能性を考えるとあまり短くする訳にもいかないので３ミリくらい被覆を残した長さです。 使わないリード線はこのコネクタ固定用に長さを残してます。

基板にハンダ付けしたところです。 特に接着剤は使ってませんが、リード線の引っ張りだけで固定されています。

実際にパーツを組み込んだところです。 コンパクトにするために立体配線になってます。（垂直に回路を組んでます。） PSコントローラは3.3V動作なので、信号線については、抵抗を２本入れて分圧してます。　出力はプルアップして電圧を稼いでます。 出っ張っちゃっているのは3.3Vの三端子レギュレターです。

できあがったコネクタを某ワイヤレスなんとかのコネクタを比較してみました。 サイズはそれほど変わりません。 プラスチックのケースを外すとある程度軽くなります。

実験用の構成はこれ（←）です。 とりあえず確実に確認するため、SONY純正の有線のコントローラを使いました。　壊してもこれなら惜しくないし・・・。

■実験結果（動画） 押したキーに応じて値が表示できているのがわかると思います。

次にワイヤレスの確認です。 ROBOZAKに使っているゲームテックとHORIのコントローラを試しました。

ワイヤレスは、何が違うんでしょう？ 有線を無線に置き換えただけだと思ってましたが、ちょっと違うようです。（振動パッド用の7.6V？） これはまた後ほど対応します。

以下、以前解析したもの一部ですが、今回の装置とのプロトコルはある程度わかってます。片側はアナログスティック対応を除きできているので、某ワイヤレスなんとか互換は実現できると思います。また某TECなんとか互換もKRC-1については解析が終わってますので、これも可能と思います。

■サンプルプログラムを解析したもの MR-C3024 　→PS Controller PS Controller 　　→ MR-C3024     ETX ERX ■ キーパッド bit7 6 5 4 3 2 1 0 "A" 空読み？ "B" □ × ○ △ R1 L1 R2 L2 (値） 20 10 60 50 8 6 7 5 "A" ← ↓ → ↑ START R3 L3 SELECT (値） 4 2 3 1 30 70 80 40     キーパッドの値はビットで検知した値を判断し、別の値に置き換えさらにそれを加算。     ■ アナログスティック しきい値 (mini.) しきい値 (max.) "C" R2(右) 0～255 20 235 "D" R1(右) 0～255 20 235 "E" L2(左) 0～255 20 235 "F" L1(左) 0～255 20 235

TEC-1 夢現工房 ワイヤレスコントローラ　ゲームパッド ROBOZAK ROBONOVA-I RN-1 RZ-1 ロボザック

■実はこういうものも作ってます。

さあ何でしょう？（笑） ヒント：３８KHｚで変調をかけてます。

＋ ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

MR-C3024用のキーパッドを作る（その４）

前の記事の続きですが、「統合I/Fボード」の続きではありません。 キーパッドはコストの問題（精度をあげるために無駄な部品を使いすぎ）で統合I/Fボードに組み込むのをやめました。　独立したキーパッドとして作成し、MR-C3024にも（必要があれば）統合I/Fボードにも使えるものにします。　※汎用なのでADポートがあれば基本的には何でも使えまます。

■今回作成したもの 　タクトスイッチ・・・10個／袋で 150円を２袋 　抵抗・・・10Ω × 16本、100KΩ × １本、5.1ＫΩ本　210円 　基板・・・1枚　60円 　※「PIC-BASIC活用ブック」を参考にしましたが、回路図に大きな間違いが 　　２つあったので改良しました。 　　（問題の１つはショートする可能性があるのでかなり危険です。）

■実験のための準備　AD(7）ポートに繋いでます。

■動作実験（動画）

■サンプルプログラム ELSEIFって３段までしか使えないのかなぁ・・・？（ELSEIFを書き換えました。） KEYIN( )を使わずAD( )を使ってます。ハードを組まない分ソフトで・・・ってことです。 AD値は、計測して決めました。現在の抵抗の構成なら計測値±２以下なら、キー同士重なることはありません。

DIM KYIN AS BYTE DIM KYCD AS BYTE DIM LL   AS BYTE LCDINIT CONT 5 CLS LL = 99 '================================================ MAIN: KYIN=AD(7) IF KYIN <> 0 AND KYIN <> LL THEN     IF KYIN > 151 AND KYIN < 155 THEN KYCD = 0     IF KYIN > 158 AND KYIN < 162 THEN KYCD = 1     IF KYIN > 164 AND KYIN < 168 THEN KYCD = 2     IF KYIN > 170 AND KYIN < 174 THEN KYCD = 3     IF KYIN > 176 AND KYIN < 180 THEN KYCD = 4     IF KYIN > 182 AND KYIN < 186 THEN KYCD = 5     IF KYIN > 189 AND KYIN < 193 THEN KYCD = 6     IF KYIN > 195 AND KYIN < 199 THEN KYCD = 7     IF KYIN > 201 AND KYIN < 205 THEN KYCD = 8     IF KYIN > 208 AND KYIN < 212 THEN KYCD = 9     IF KYIN > 214 AND KYIN < 218 THEN KYCD = 10     IF KYIN > 221 AND KYIN < 225 THEN KYCD = 11     IF KYIN > 227 AND KYIN < 231 THEN KYCD = 12     IF KYIN > 234 AND KYIN < 237 THEN KYCD = 13     IF KYIN > 240 AND KYIN < 244 THEN KYCD = 14     IF KYIN > 247 AND KYIN < 251 THEN KYCD = 15     ' ELSE KYCD = 16     PRINT FORMAT(KYCD,HEX,1)     PRINT "  "     LL = KYIN ENDIF DELAY 200 GOTO MAIN

■回路図（あくまでもサンプルです。作成・使用は自己責任でお願いします。）

. PowerPointで描いてみました。

■利用方法 競技会などに参加すると、競技会場では、無線の機器は競技に影響を与えるため使用制限があります。無線のコントローラを有線で使うことが一般的ですが、roboBASICの場合は、有線も無線も両方とも検知するようにすれば、どちらから信号がきても両方に対応させることが可能です。　会場でのモーションの確認などには威力を発揮すると思います。（競技会場で使うモーションはそんなには多くないので１６個もあれば十分です。） ★コネクタ接続なので取り外し可能ですし、ケーブルを少し延ばしても問題ないと思います。

■常時付けている訳ではないので上のタクトスイッチでも全然問題ありませんが、 　もう少し高級っぽくするなら、電話のキーパッドです。

ROBOZAK ROBONOVA-I RZ-1 RN-1 ロボザック KEYPAD

＋ ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

MR-16202 シリアルLCDモジュールエミュレータへの道（その２）

前回、RS-232C側に信号レベルを合わせる方法でMR-C3024のLCDへの出力（roboBASICのPRINT文）を表示させましたが、今回は、レベル変換せずに表示させる方法を紹介します。

■用意するものは、FT232RL（USBシリアル変換モジュール） と・・・

■３Pのコネクタ付きのリード線です。（ソケットの切れ端が付いてますが直接ハンダ付けする場合は不要です。）　GNDと信号線しか使用しません。

■変換モジュールとの接続は5番ピン(RTX)を信号線、7番ピン(GND)をGNDに繋ぎます。 他の用途に使用しないなら、ちょっと乱暴ですが他のピンは切ってしまっても構わないと思います。

■この接続が不安なら（普通はこちらだと思いますが（笑））、基板にハンダ付けしましょう。

■コネクタは、右から３番目のLCDに繋ぎます。手前が信号線、奥がGNDです。

■USBコネクタにケーブルを繋ぎます。(この基板はUSBから給電されます。）

以上で終わりです。ドライバはFTDIのサイトからダウンロードして入れますが、私の場合は、他の何かでインストールされていたらしく、繋いだだけで使えました。

あとは適当なソフト（ここでは、Serister）でRS-232Cからの受信データを表示させます。 ※クリックすると大きくなります。 ESCシーケンスを適当にはじければ、他のソフトでも表示できると思います。 （キャラクタモード：文字化けしているのがわかると思います。一般の端末ソフトだと多分全部文字化けします。）

こちらは、キャラクタモード。 エスケープコードは、[ESC]と表示されます。その他の表示できないコードも適切に表示してくれます。

■統合I/FボードのCPUボードをROBOZAKに仮搭載してみました。ちょうどいいサイズですね。もう１層基板を追加してそちらに必要な回路を組み込む予定です。

＋ ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

ROBOZAK用統合（PSコントローラ ＋ LCD + キーパッド） I/Fボードを作る （その１）

続報シリーズ（その２）に書いたROBOZAK用の統合I/Fボードを作ろうと思ってます。 機能をおさらいすると・・・ １．無線/有線PSコントローラ接続（某ワイヤレスコントローラ互換） ２．シリアルLCD（某MR-16202互換） ３．キーパッド　　　です。 今回使用するボードのシリアルポートが１つなので、１と２はスイッチになるかも知れません。　１は、ETX/ERXポートを使用しますが、別のポート(I2CかADポート)を使用するようにすれば数行書き換えで同時に使用できるかも知れません。 ちなみに、１の実現に関しては、少し前の記事になりますが、ワイヤレスコントローラボードとMR-C3024間の通信プロトコルについては調査済みです。PSコントローラとの通信は、今回購入した本に書かれているので応用できそうです。　２についてもエスケープシーケンスがわかっているのでこれもできそうです。　３は今まで実験してきた内容＆ボードでできそうです。 少し先の話ですが、これができたらMANOIもこれに統合しようと思ってます。（TEC-3みたいなものです。）　現在、MANOIはKRC-1で動かしていますが、大会に出場してみてKRC-1のような特定のバンドを占有するタイプの送信機は電波の送信が制限されることがわかったため、有線／無線の両方が手軽に切り替えられるようにしたPSコントローラを使いたいと思いました。（他にもKRC-1はアンテナがないと意外と電波が届かないとか、電池が沢山いるとか、PSコントローラを使うROBOZAK/RB2000と操作が統一できないとか、ADを買わなければアナログスティックが使えないとか・・・色々理由があります。）　KRC-1の通信プロトコルは、有線接続すれば調べられそうなのでそれも近いうちに行います。　もしかするとMANOIの場合は、センサーボードを取り込めるかも知れません。（共通化できるとROBOZAK用に用意したセンサー類が全て流用できますね。）

■ボードの組み立て 今回は、PIC-BASICを使います。これでも問題なさそうですが、サイズの問題（ちょっと大きいかも）や性能の問題があれば、普通（？）のPICに変えます。機能的な確認できてしまえばBASICからCへの書き換えは大したことはなさそうです。

■開発用のボード 　袋から出してみると思ったより部品点数が少ないです。

一見、多そうに見えますが、LED×８、抵抗×４、スイッチ×４＋αです。スルーホール基板なので、ハンダ付けもしやすいです。（間違えると外すのは大変かもですが（笑））