モーションプロセッサ2 HV／近藤科学

近藤科学の「モーションプロセッサ2 HV」。ツクモロボット王国にはないのかな？（楽天に登録してくれないと写真を勝手に使う訳にはいかないので紹介しようがないですよー）
	←グラスロードカンパニー 　52,500 円 ●出力ポート:32ポート装備。PWMサーボを最大32個、ICS2.0準拠のシリアルサーボを最大48個まで接続可能。（混在ではPWM31個+シリアル48個まで接続可能) ●単精度実数変数をサポート。逆運動学等の処理を搭載可。 ●サブCPU搭載。ユーザーのプログラム開発で様々な機能搭載が可能。 ●高速6ポート＋低速8ポートのアナログ入力ポート装備。 各種アナログ出力センサーなどの接続が可能。 ●8ポートのデジタル入力ポート装備。うち3ポートはジャイロセンサ入力兼用。 ●動作電圧：6～12V ●最大16KBのプログラムを16本まで登録。自動起動の設定も可能。 ●シリアルUSBアダプター同封。
MP2HVモーションジェネレータ： http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105569773/

カーボンパーツ

写真は、先日のマノイ・ファンクラブの集い（京商見学）でゲットしたカーボンパーツです。これは試作品ですが、採算が合わないため、発売しなかったものらしいです。コストに見合う値段で買ったら相当高いんではないかと・・・。１つン万円？ かなり、どうでもいい話ですが、カーボンといえば、私のゴルフクラブのシャフトがカーボンです。（レディースを使ってます。）量産効果もあるんでしょうが、それを考えるとゴルフクラブって安いんだなって思います。
今回特に目についたのが、AT01もPF01のソールを履いていたことです。 コースがパンチカーペット（ワタナベ工業社(株）様製ニードルパンチカーペット　グレー）になり、レギュレーションについても足裏に関する規定があまりないことが理由で、カーペットに引っかからないように走行するためには、PF01のソールがいいみたいなんです。特に見ていいなぁ・・・と思ったのはPF01のカーボンソール（HRP017：写真はリンク先で確認して下さい）で、さすが童夢カーボンマジック製と思いました。AT01に付けるにはちょっと工夫が必要ですが。 １セット16,800円なのでそこそこ安い感じがします。AT01用とPF01用を買おうかと。
	MANOI AT01用カーボンフレームセット(HRP016) 21,000 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	これもよく使われていますよね。 KRS-4000シリーズ用アーム(SC-40A BL) 7,875 円　イトーレイネツ製 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	アルミローハイトサーボホーン（ガンメタリック） 6個セット 5,250 円 （KRS-4000シリーズ用かな？） ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	ベアリング付アルミフリーホーン 6個セット KRS-4014/4024用(ガンメタリック） 6,300 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
一時販売中止になってますが、このLi-Po（DLGリチウムイオンポリマー充電池(DLG-PLB703048)）とか http://robot.tsukumo.co.jp/goods/4560147031122/702040010000000/ この充電器（リチウムイオン充電器(DLG-GA-003)）とか http://robot.tsukumo.co.jp/goods/2340105547702/702040020000000/ も見せて頂いていいなぁ・・・と思いました。 ★ROBOZAK／ROBONOVA-Iってこういう強化パーツがないですよね。サーボもトルクがあるものはありますが速いサーボはないですよね。

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また今日も寝そびれましたー

マノイ・ファンクラブの集い＠京商さん（本厚木）

マノイ・ファンクラブの集い（本厚木にある京商のロボットGr.見学会）に行ってきました。 京商の岡本さんはもちろんのこと、高知尾裕美（タカチオヒロミ）さん、ファンクラブは、会長、Dr-GIYさん他の皆さん、途中、イトーレイネツの（神）吉村さんも来られて、とても豪華な見学会でした。 今回出席した皆さんは、明日の公式記録会のための調整／練習もありましたが、私は出席しないため、マノイは持って行きませんでした。（明日、参加しなくても持って行けばよかったかな・・・） でも、ジャンク品の販売で、ジャンクのサーボやサーボリード、AT用のパーツを大量にゲットし（実は事前に何が出展されるのかわかっていなかったためオークションなどになることを想定し、PF01×５体分くらいのまとまったキャッシュを持っていったのですが全然使いませんでした（笑））、AT01 TYPE-F（女の子っぽいボディ）やハンドユニットの実物を見ることができたので大満足です。

■MANOI AT01 TYPE-F 　（モザイクをかけてみました）

■ハンドユニット　従来のタイプより20%小型化されているそうです。 　実際に持ってみてもかなり軽量です。 　某ROBOZAKのアレと違いちゃんと５本指です。 　挟む力はROBOZAKの方が強いと思いますが、こちらはジャンケンができます。

■Kyosho MANOI Humanoid Robot Hand（少し前のタイプ）

その他、会場となった会議室にはこのブログでも何度か書いているdNaNoのサーキットがあり、実際に走らせて頂きました。・・・かなり練習しないと私には無理です（笑）　すんご〜く速いです。

終わった後、懇親会にも参加させて頂きました。色々ありがとうございました。

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追記：公式記録会の模様がアップされていますねー
http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/06/17/1124.html

KYOSHOアスリートカップ公式記録会はまたも不参加

※途中から独り言です（笑）
KYOSHOアスリートカップ（正式名称：KYOSHOアスレチクス・ヒューマノイド・カップ）の第２回公式記録会が6/15神奈川工科大学で開催されますが、どう考えても今回は無理です。準備が間に合いません。　残念ですが、4/26のお台場の記録会に続き不参加です。
今年に入ってからずっとROBOZAKばかりいじっていたため、MANOI AT01は、去年の年末行われた本大会の際、4013を外したため、分解したまま箱の中です。MANOI PF01は大会後、１度木村至信BANDファンクラブの忘年会に持っていったままキャリングケースの中で眠っています。　記録会の詳しいスケジュールがわかりませんが、この分だと次は８月くらいかなぁ・・・と思います。８月は写真展があるので難しいかも。そうするとまた今年も記録会に出ないままぶっつけ本番でボロ負けかも。８月は写真展もあることだし、夏休みを１ヶ月くらいとって準備したいなぁ・・・。

MANOI 用 ハンドユニット（動画）

動画がアップされてますねぇ。　色々まとめて買おうかな・・・と。 今回準備時間不足で出場できなかった「お台場の記録会（アスリートカップ／KYOSHOアスレチクスヒューマノイドカップ）」・・・観に行きたいけど行けるだろうか。次回出場するにしてもぶっつけ本番という訳にはいかないので観に行きたいなぁ・・・。

■Kyosho MANOI Humanoid Robot Hand

■RCB-3HVのアップデート 　買ったままでアップデートしてなかったわー　多分２枚ともVer.1.03 　http://www.robospot.jp/html/robospot_rcb3update01.html ■ 仕事が忙しいのはいいことではありますが、新しいコンサル案件がどか〜んと入ってきてしまってなかなか自分の時間が持てません。一昨年みたいに８月は１ヶ月休みにしようかなぁと思ってます。 京商

KYOSHO アスレチクスヒューマノイドカップ（アスリートカップ）のレギュレーションが変わった？

今月２６日にトヨタ/メガウェブ内ＵＤＳで行われる公式記録会には諸般の事情で出られませんが、アスリートカップのレギュレーションを見てみると電源に関する制限がなくなってますねー　　Li-Poを使うPF01の場合、KRS4013HVに交換するとまともに動かないのもこれならクリアできそうです。（前回、AT01用の4013をPF01に組み込んだ「ニコイチ」で散々な目に遭いました。「ピルクル大爆発」事件とか（笑））

■新レギュレーション http://www.kyosho.com/jpn/products/robot/cup/reg.html

■従来のレギュレーション（昨年12月頃のハードコピー）

マノイ　MANOI KYOSHO ATHLETICS HUMANOID CUP  京商

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PF01よりもAT01をチューニングした方が早いかも知れないなぁ。 サーボはある訳だし。 MANOI AT01用カーボンフレームセット(HRP016) 21,000 円 童夢カーボンマジック社製 ←　リンク先：ツクモ ロボット王国

マノイ AT01 関連（将来的には購入ガイドになればいいなぁ・・・）

私が持っている MANOI AT01について、これから購入される方のためにまとめておこうと思います。（少しずつ付け足していくと思います。もう１つのMANOIについては別に書きます。）　もし、お近くにお店があるなら、お店で購入された方がいいと思います。このブログの左下にリンクがありますが、RTさんは色々相談にも乗ってくれるのでオススメです。MANOIシリーズの場合、価格統制されている訳ではないと思いますが（思いますではなく「ない」ですね）、「格安」というのは見かけないので、通販で購入される場合は、知っているお店か、大きなお店の方が安心です。（ツクモの回し者ではないですが、行ったコトがないお店はオススメしにくいので、リンク先はツクモが多くなってます。）

	買ってすぐに動かせる調整済みの完成品です。 PCはいらないかも知れないですね。 MANOI AT01完全完成調整済み PC＆送信機付コンプリートセット(HR004) 336,000 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	PCが付いてないバージョンです。 MANOI AT01完全完成調整済み 送信機付コンプリートセット(HR005) 231,000 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	★私が持っているAT01はこれです。 　いろいろ付いてないので注意が必要です。 NEW！マノイAT01　4013強化脚バージョン（ラチェットドライバー付）限定品【080424UP5】 189,000 円 ←リンク先：グラスロードカンパニー
	アスリートロボットMANOI AT01(HR001) 147,000 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	★4013強化脚バージョンにはバッリティーや充電器がないのでコレを買いました。 AC/DCデルタピーク急速チャージャー(HRCH001) 6,825 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	★充電器同様バッテリーも。 ニッケル水素充電池(DLG-DH080-3A44C9YJST) 3,500 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国 ●近藤科学製HVシリーズのサーボモータ対応ニッケル水素充電池 ●マノイAT01胸に収まる大きさ ●電源電圧：１０．８V(９セル) ●電流容量：800mAh
	★コントローラにPS2コントローラを使うならコレです。   TEC-3 10,500 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	TEC-3（RCB-3HV用） 10,500 円 ←リンク先：グラスロードカンパニー
	★私が今一番欲しいオプションです。（童夢カーボンマジック社製）   MANOI AT01用カーボンフレームセット(HRP016) 21,000 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	★私が持っているのはコレです。（受信機はPF01と共有）   KRC-1　無線コントロールセット 20,790 円 ←リンク先：グラスロードカンパニー ツクモにはありません。 （KRC-3ADが出たので絶版なんでしょうか？）
	★今から購入するならコレかTEC-3がオススメです。 KRC-3AD無線コントロールセット 22,890 円 ←リンク先：ツクモ ロボット王国
	KYOSHO 京商 ヒューマノイド アスリートカップ

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（７）・・・無線の安定化のために

続きです。

現時点でこの対策が有効かどうかわからないので、中身については確認できてから書きます。とりあえずハードでできることは簡単＆安価ならなるべくハードでやって、あとはソフト側で対処しようと思います。

■そんな訳でこんなもの（TC74LCX244F）を買い込んでみました。

「え？　これで終わり？」　今回はこれで終わりです。（笑）

Interface (インターフェース) 2008年 05月号 この号は、富士通製32bit USBマイコン(FR60)が付録です。 USBホスト／ターゲット機能付きでマウスやキーボード等が繋げるようになる予定だそうです。 ※このマイコンに関する記事は、以前の号に載ってます。（連載です。） ■FR60 MB91310 シリーズのデータシート※付録はMB91FV310Aです。 http://edevice.fujitsu.com/jp/datasheet/j-ds/j716505.pdf ■FRマイコン基板 回路図 http://www.cqpub.co.jp/INTERFACE/contents/special0805/frk_schema.pdf 使えるかどうか分かりませんが、かなり安いので私は３冊注文しました。

写真を見るとポートが多いのでもしかしたらロボット制御用に使えるかも〜

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（６）・・・PS2コントローラのコネクタ変換

続きです。先ほどまで仕事をしていたので大して進捗がありません。

今回は、特殊な製品のため、一般には入手できない「PS２コントローラのコネクタ」をミニDIN 8Pに交換しました。これは、ワイヤレスの機能を「PS２コントローラ」側に頼らないからこそできる改造だと思います。

■本当はちょん切ってミニDINを付けたかったのですが、とりあえずは変換ケーブルで 　一応、ケースに収納することを意識してます。

■できあがった変換ケーブル

■ケースに取り付けるレセプタクル(右)と信号レベル変換用の基板(左) 　PS2コントローラ側は3.6V(3.3Vで使ってますが)、マイコンは5V 　双方向なので一方は分圧とプルアップで変換してます。

■電源変換−レセプタクループラグを繋いだところ レセプタクル以降はケースの中に格納されます。 電源変換は、AVR化した場合は（ZigBeeも3.3Vのため）全て3.3V化し、不要になる予定です。

■動作試験　当然ですがちゃんと動きます。

続く

１つ前の記事の続報ですが、モバイルSuicaで支払ってみました。 メールが届いて、リンクをクリックして決済処理を行うだけです。 うろ覚えですが２万円くらいまでは、モバイルSuicaで決済できそうです。 これはクレジットカード番号を入れなくていいので、安心感があります。

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（５）・・・PS2コントローラのデータ読み取り方法

１つ前の記事の続きです。 PS2コントローラ（DUAL SHOCK2および互換機）のパッドのデータ読み取り方法をメモとして書いておきます。 PS2コントローラのコネクタは以下の様なピン配置になっています。

■PS2コントローラの各信号

1 DAT ←PAD データ信号（レスポンス） 2 CMD →PAD コマンド信号（リクエスト） 3 7.6V   振動PAD用 4 GND     5 3.6V 回路用 最近のものは5Vでも動くらしいです。 ちょっと足りないけど三端子レギュレーターの都合で3.3V。 6 SEL →PAD セレクト信号 7 CLK →PAD クロック信号（最高１μs） 8 N.C.     9 ACK ←PAD アクノリッジ　１バイト単位で数μs（最終バイトは、なし）

プレイステーション　ゲームパッド　Play Station Game Pad

・PS2コントローラは、基本的に負論理です。（通常HIGHで信号はLOWです。） ・データ通信方式は、同期式のシリアル通信です。（USART：Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter では制御できないので一般のパラレルポートを使って処理します。） ・信号を読み取る際は、SELをLOWにし、同期用のCLKを１バイト分送ります。 ・CLKと同期しながら、CMDを送信し、DATAを受信します。（シリアルなので1bitずつ処理します。） ・１バイト分送るとACK（数μsのLOW）が返ってきます。 ※デジタルポートを４つ使えばもしかしたら、MR-C3024でも直読みできるかも知れません。(roboBASICは、PIC-BASICより実測で16倍くらい遅いですが。) ※逆にAVRは速すぎるため、CLKの調整が必要かも知れません。（WAITを入れて調整するくらいなら動作クロックを落とした方がいいですね。）

■コマンド＆レスポンスシーケンス

送信→PAD   受信←PAD １バイト目 0x01 0xFF ２バイト目 0x42 受信バイト数情報等 ３バイト目 0x00 0x5A ４バイト目 0x00 PAD "A"のグループ ５バイト目 0x00 PAD "B"のグループ ６バイト目 0x00 アナログ "C"のグループ ７バイト目 0x00 アナログ "D"のグループ ８バイト目 0x00 アナログ "E"のグループ ９バイト目 0x00 アナログ "F"のグループ

※同期通信で、送受信同時に行っているので、送信の１バイト目と受信の１バイト目は対応しません。 ※ここには再掲しませんが、PAD"A"〜"B"グループおよびアナログ"C"〜"F"は以前調べた通りです。（「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」は、読み取ったデータをそのまま送っているようです。） ※２バイト目の受信データの下位４ビットの値×２＋１バイトが残りのバイト数です。（つまり２バイトずつセットになっているということです。）

■MR-C3024との通信 PIC-BASICで書くと以下の様な感じです。pad_buf(0〜8)が読み取り値の1〜9バイトに対応します。（その時点の読み取り値を無変換でそのまま返しているだけです。）

'----------------------------------------------------------- '   MR-C3024との通信部 '----------------------------------------------------------- pad_serial:     cmd = 0     Serin pb19200,300,cmd     If cmd > 0 Then         Setpos 10,0         Putlcd "Rcv:"         Putlcd chr$(cmd)         Putlcd "  "     Endif     If cmd = &h41 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(3)) 'A　　     If cmd = &h42 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(4)) 'B     If cmd = &h43 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(5)) 'C     If cmd = &h44 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(6)) 'D     If cmd = &h45 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(7)) 'E     If cmd = &h46 Then Serout pb19200,chr$(pad_buf(8)) 'F     Return

このプログラムは以下の動画に対応してます。

続く。

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（４）・・・互換ボードの小型化

続きです。 前の記事に書いた夢現工房さんの「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」互換機能を持つボードを小型化しました。　最終的には、AVR化するので、今の時期に小型化することは本来あまり意味がないのですが、正常動作するものが１つでもないと何が正しいのかわからないので、このまま１回パッケージングしてリファレンスにしようかと思ってます。 このため、各ボードはモジュール化して、 １．マイコン基板 ２．LCDモジュール ３．PS２コントローラインタフェース ４．ZigBee通信ボード　　　 ・・・の４つに分かれます。それぞれ２セットずつあるので、差し替えながら別のモジュールを検証することが可能です。

■分解写真・・・各基板の１つ１つがモジュールに。全部２セットずつあります。

■全体構成

■PS２コントローラの値が読めます。　GAME PAD ゲームパッド　DUAL SHOCK2

■メインのマイコン基板(現：PIC-BASIC→AVRに置き換え予定)とLCDモジュール

■MR-Cシリーズ対応ゲームパッドコンバータのマイコン ところで「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」ってサンハトヤじゃなかったタニハヤトでもなかったサンハヤトのSR8C15CPが使われていますね。これは、ルネサスのR8C/15ですが、“在庫限り”と書いてあるのが気になります。（生産中止？） ワイヤレスコントローラ対応改造パーツセット ■サーボテスターのマイコンは？ それから、前に書いたサーボテスターに載っているマイコンがいまだにわかりません。AVRには18ピンのラインナップがないのでPICかなーと思うのですが、電源関連のピンの位置が違います。マイナーなものもデータシートを見たり検索したりしているのですがわかりませんでした。 ■AVR-DOS 　http://members.aon.at/voegel/index.html ■BASCOM-AVR (AVR用のBASICコンパイラ）※無償版もあり 　http://www.mcselec.com/index.php ■コレジャナイロボの手足の角材が細くなっていた！ 　http://www.kanshin.com/keyword/1372477

続く

現在左のWindows版を使ってますが、Mac版がもうすぐ出るので買おうかと・・・。 Adobe Photoshop Elements 6.0 日本語版 Macintosh版  アドビシステムズ

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（３）・・・「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」互換

続きです。　ちょっとタイトルが長いですが、夢現工房さんの「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」互換機能を持つボード＆プログラムを作ってみました。

■無限工房さんの「MR-Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」

■今回作成した互換ボード＆MR-C3024

「ボードを大きくしてどうするんだ？」という感じですが、最終的にはAVRに置き換えて同程度まで小さくするとともに全体を3.3V化して低消費電力化します。また、ロボット本体に内蔵する装置を小型化してフロントカバーを交換しなくても無線化できるようにする予定です。　さらに、ADポートの読み取り値なども無線で読み取りできるようにします。（使い回しですが下図。）

ほんのちょっとのことなのですが、「MR－Cシリーズ対応 ゲームパッドコンバータ」では、通信タイミングの問題があり上記の様な構成ではZigBee化できないので、互換ボードを作ることは必要なのです。

■動作実験（右：送信機側、左：MR-C3024）

※YouTubeは不鮮明なのでeyeVioにアップしました。

※同じ映像です。eyeVioはたまに使えないので。

若干、タイムラグがありますね。送信機側のLCDにA〜Fまでの値が次々と表示されているのがわかると思いますが、MR-C3024側からのリクエストコマンドです。これに対して、それぞれに対応する読み取り値を返してます。（具体的な値は過去記事参照）リクエストコマンドを拡張して、ADポート値を送ってあげれば、送信機側のLCDにその値を表示することが可能です。（コマンドを表示するのと大差ないですね。）

続くワイヤレスコントローラ対応改造パーツセット

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（２）・・・送信機側（０）

続きです。 「送信機側（０）」としたのは、以前やったことから進んでないからです。すみません。

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フジワークの「極2」シリーズのワイヤードとワイヤレスの両方を注文してあるので、もう少し後にしようと思っていたのですが、発売日まで若干時間があるのでコレ(↓) を買っちゃいました。

これで、ワイヤードはSONY製の元々もっていた黒と今回買った白の２台。ワイヤレスはロジクール、ゲームテック、ホリの３台。それに加えて「極２」の２台が今月末か来月早々には届きます。　たまったなー（笑）　前にも書きましたが、ワイヤレスは入手困難になってきているのでまぁいいでしょう。

■再確認の意味で（というよりあいだが空いてしまったので思い出す意味で）、この白いコントローラを使って読み取りテストを行いました。

案外速いと思いませんか？　あとは、ROBOZAKの場合は、MR-C3024側からのリクエストに対してそれぞれリターンをシリアルポートから返すだけですし、MANOIの場合は、フォーマットを変えて垂れ流せばRCB-3で読めると思います。　それができたら、いよいよAVRへの移植です。AVRを使うにあたっては、簡単な回路をいくつか作って試してみる必要がありそうです。 続く

■AVRテスト（１） アナログ出力ジャイロ（KRG-3）をROBOZAKでも使える様にする。

前にも書きましたが、KRG-3は、GWS PG-03（HG-R03）と比べるとかなり小さいジャイロですが、アナログ出力のためそのままでは使用できません。 AVRの中でADポートを持っていてPWM出力ができるものがいくつかあるので、AVRでKRG-03のアナログ出力をPWMに変換してあげれば、たぶん使えると思います。

■AVRテスト（２）　汎用のPWM制御ボードを作る。

少ないポートを有効に使い、なおかつ標準のコマンド／命令を使って音声の切り替えやLEDの点滅の切り替え等、切り替え系のコントロールを行うには、PWMが今のところ最適なように思います。　これもよく考えてみるとハイテック社のサーボが標準でやっていることなので（HSR-8498HBは、ATmega8 ×4MHz内蔵です）できると思います。

■AVRテスト（３）　その他 以前書いた、ゼロポイント設定の自動化等にも使えたらなーと思ってます。重量の問題もありますが、考えられる色んなところに組み込んでみようと思ってます。

■今日は・・・クラリネットを探してあちこち行ってきました。それなりの買い物になりそうなので、まずは色んな情報をかき集めてピックアップしたお店への訪問＆選定です。錦糸町に専門店があるようですが、今日はお休みなので、４つのお店に行きました。 今日は買うつもりはなかったのですが、某お店では「Buffet Crampon Bb-Clarinet R-13」を触らせてもらいました。かなりいい感じです。これ１点狙いで考えてます。　来週専門店を見てから、どこで買うか決めようと思います。

ROBOZAK/MANOI用共通無線コントローラ（１）・・・ZigBee（５）

「ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る（11）・・・ZigBee通信用ボード(4)」の続きですが、機能の見直しを行い、当初と作るものが変わったためタイトルを変更しました。
もう１度要件を整理すると・・・ 某無線コントローラ＆某TEC-3互換　・・・PSコントローラ(SONY PS2 アナログコントローラ(DUALSHOCK 2) 互換のコントローラ）を使用する。  双方向通信とし、ロボット側から必要な情報を読み出せるようにする。（Ｆ１のイメージ） ロボット側を可能な限り軽量化する。・・・無線関連全て含めて１０ｇくらいになる予定（実測）。 併せて小型化し、収納しやすくする。・・・ROBOZAKの場合、フロントカバーを交換しなくても問題なさそうです。（リアに全部格納できます。） 当初予定していたキーパッドは、別の方法で実現したので盛り込まない。
※以前書いた図の再掲です。 （上が当初、下が現状開発中のもの）
これを実現するにあたり、 某無線コントローラの解析（過去記事参照）・・・済み KRC-1の解析（過去記事参照）・・・済み PSコントローラからの情報読み出し（過去記事参照）・・・ほぼ済み 通信はZigBeeを使用する（実証実験を実施中） コントローラ側は、PIC-BASICである程度開発し、最終的にはAVRに移す。（AVR採用理由）
・・・といったところです。 前回、ZigBeeの通信モジュール(ZIG-100B）を使って通信できるところまで確認できました。ところが、これを作成したボードに移すと動きません。　何度見直しても分からないため、もう１枚同じボードを作って確認しましたが新しいボードも動きませんでした。　（実は何度も作っているうちにピン配置はもちろんのこと回路図を完全に記憶してしまいました（笑））　ブレッドボードと基板の違いって何なんだろう？　それがわからないため、別のブレッドボードに片側を作って確認することにしました。（部品を移動して、共有の電源だったので電源回路を追加しました。）
■受信機側（ロボット側：CPUボードはMR-C3024） ※便宜上「受信機」と書いてますが、双方向通信なので「トランシーバ」が正解です。
■送信機側（PSコントローラ側）　GAME PAD ゲームパッド 夢現工房
■通信テスト（動画）
※通信できているのがわかると思います。こうやって見ると何も問題ないように見えますが、このリンクを確立する条件がわからず何度もOFF/ONしました。
■作成したボードではどうか？
リンクを確立する方法がわかったので作成したボードで確認しました。 アナログスティックの値が読めてます。 これで分かったことは、単純なシリアル通信の置き換えではダメだということです。 「ある条件」が必要です。
■通信用ボード 左から、ロボット側組込用２号、１号、送信機側組込用１号 ZIG-100Bは、3.3V動作なので電圧と信号レベルの調整を行っています。 送信機用は、現状5Vを供給してあげなければならないため、5V用の電源回路も内蔵してます。そのため少し大きいです。
■AVRマイコン 写真は、ATMEL／ATtiny2313・・・１個100円です。他にATtiny26LやATmega88/168等色々取りそろえました。3.3V動作が可能なので、送信機系は3.3Vに統一する予定です。
■ZIG-100B
設定をしないと動かないので注意して下さい。設定のしかたは、過去の記事を参考にして下さい。（私は設定用の専用ボードを作りました。もう１枚作るとPC間で通信できますね。） ZigBeeモジュール：BTX025 ZIG-100B 5,250 円 ツクモ ロボット王国
例によって続きます。
３８０円のUSBメモリ 人にデータを渡す際、最近はCD-ROMを焼くのも面倒くさいのでこれでいいんじゃないかと（笑）
中身はこんな感じです。 ブレスレットはいらないので・・・
USBメモリ本体を取り出すとこんな感じです。　かなり小さいです。
1200円くらいのMP3プレーヤーです。 SDカードが必要ですが、これをロボット用の音声再生に使えないかと思ってます。　MANOI用のオプションと同じようにPWM制御できるようにすればいいと思うのです。
中身はアレそっくりです。 かなりでかいですが・・・（笑）
RCB-3音声ユニット【MANOI/D03】(HRP011) 9,975 円 ツクモ ロボット王国
こんなものも買いました。 汚いけど長くて安い（２本で２１０円）ケーブルです。 これを何に使うか？
外側の被覆を全てはがして・・・
バラバラにすると細いケーブルが大量にとれます。　最近はUSBケーブルが主流なので４本程度しかとれませんが、昔のRS232Cケーブルやプリンタケーブルでコネクタが少し特殊なものだと、ジャンクの中でも特に値段が安いのでねらい目です。
某千石の袋に入れるとかなりちゃんとしたケーブルに見えるから不思議です。

	トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2008年 04月号 予約しなくっちゃ・・・。	定期購読は・・・

ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る（11）・・・ZigBee通信用ボード(4)

前の記事の続きです。 ブレッドボードに移したZigBee通信ボードで通信テストを行いました。そしたら何と！あっさり動いてしまいました。ロジアナの出番はなしです。　何が違うのかを今確認しています。　この状態で動くことがわかっているので、一方をボードに移し、動いたらもう一方を移す予定です。

■動作テスト １枚のボードなので直結疑惑がありそうですが（笑）　ちゃんと無線で通信してます。 PSコントローラのキーパッドの値も、アナログスティックの値も、MR-C3024で読めています。

直結した場合と比較して、反応に若干タイムラグがあるような気がします。ZIG-100B 続く

ZigBeeで無線化できるとすると、PSコントローラ側に無線機能はいらないので、これも注文することにしました。KRC-1等の機能を取り込んでしまえばロボット用の送信機は1つでいいし・・・先日注文した無線のコントローラ（同じく極2の無線版）をキャンセルしようかどうしようか考え中です。（でも別にあってもいいかなぁ・・・と。(笑)） デュアルショック2互換コントローラ『アナログ連射コントローラ「極2」(ブラック)』 フジワーク ソニー純正品も検討中。今回実験に使ったものが1台あるので後からでいいとは思いますが・・・。 アナログコントローラ(DUALSHOCK 2) ソニー・コンピュータエンタテインメント

■Enfant (Bob) The Dancing Robot Spider

■2M-BW beam robot　・・・虫っぽ～い

	mocchiさんが書かれていた（↓）になりそうです。 Buffet Crampon / R-13 Bb-クラリネット　352,800 円 イシバシ楽器