ROBOZAK 新フットブラケット 他

　

定期購読をされている方の多くは、この週末「週刊ロボザック ５４号、５５号」が届いていると思いますが、私の家にも昨日のお昼ぐらいに届きました。　昨日は外出していたため何もできませんでしたが、今日、実際に組み立ててみました。

■この隙間が格好悪い。

変更前の状態はこの状態ですが・・・・

変更すると変な隙間ができます。 わずか２ミリくらいですが、鼻の下にできた「できもの」のようにちょっと間抜けな感じがします。 ホコリがたくさん詰まりそうな（歩かないですが）砂利がいっぱい詰まりそうな隙間です。 光センサーのケーブル用だということです。

実際、ケーブルがどう通るかというと、たったこれだけ（左の写真）です。 これなら、フットカバー側を少し削れば通せそうです。

センサー用の穴の位置は前後同じ位置で、実際には前しか使いません。（同じ金型で作った同一パーツだからしょうがないですね。）

センサーに対して穴の大きさが大きいように思います。 センサーが必要かどうかはあとで検討しますが、取り付けるなら、もう１体の赤いROBOZAKは、これらを踏まえて、 １．フットカバーを加工する。 ２．センサー用の穴は小さくする。 ・・・を実施しようと思いました。

ケーブルはスパイラルチューブを巻き直しました。

前から思っているのですが、ROBOZAK（ROBONOVA-I）の歩行はどうして不安定な感じがするんでしょう？　うまく表現できないですが、ふらついている感じがします。　YouTube等で動画を探しても力強く歩いている（走っている）動画が中々見あたりません。　どの辺を改善すれば、バシっと力強く歩けるのかを、少し落ち着いたら考えてみたいと思います。　下の動画は他のロボットとの比較です。（YouTubeなど動画サイトに、沢山アップされているので、研究してみると面白いと思います。）

■ROBOZAK（連続歩行） 去年の６月頃に撮ったものなので配線も整理してありませんし、ジャイロも未搭載です。フットカバーもありません。　転倒してますが、まぁまぁ速く歩いている方だと思います。

■ロボットマラソン300m耐久レース（RB2000） RB2000は、大きさやサーボはROBOZAKと同程度ですが、サーボが１３個のため軽量です。 RB2000のカテゴリを見て頂くとわかりますが、ブラケットがかなり肉抜きをしてある感じで、見た目は少しレトロな感じがしますが、実はかなりよくできているように思います。（クルマでいうと軽量でボディ剛性が高い・・・とでもいうんでしょうか。）

■MANOI AT01 プラスチックフレームのKHR-2みたいなロボットだと思います。映像は昨年１２月に（私も参加した）KYOSHOアスリートCUPのエキシビジョンの模様です。トラックをうまく旋回しているのがわかると思います。（この映像にはないですが、5m 10秒をきるAT01もありました。メチャメチャ速いです。）

■Robonova RN1 Fast Moves こんな映像もありました。　これってシャカシャカしてますが、かなり速い動きですよね。

■ROBOZAKでKRG-3を使う（その２）

前回、ROBOZAKでKRG-3を使う方法について書きましたが、統合I/FボードをROBOZAK本体に収納しないのであれば、少し考え直さなければなりません。　そもそもMANOI等RCB-3では使えるのに、roboBASICでは何故使えないかというと、ボードの問題ではなく、roboBASICにAD値をミキシングする機能がないからです。　RCB-3は、CPUこそ１６ビットですが、ADポートは３つしかありません。MR-C3024よりも少ないのですが、そのADポートは、ジャイロや加速度センサー用として使うことができます。　ジャイロから読み取った値をサーボの動きに対して補正（ミキシング）をかけたり、加速度センサーの値によってモーション中でも割り込みをかけたりすることができます。　転倒したらすぐに反応することができるのです。 AD値のミキシングをroboBASICで実現するには、サーボ関係の命令（MOVE）に変数が使える必要がありますが、これができません。　中間コードに落ちているハズなので、強引にプログラムの中身を書き換えてしまうことも考えてみましたが、プログラムを動的に書き換えるというのは、かなり御法度な感じがします。　（PEEK/POKEでできる感じはします。EEPROMは書き換え可能回数に制限があるので、あまり頻繁に書き換えると壊れそうです。外付けなら300円くらいなのでそれでもいいかと思いますが（笑））

. Heart To Heart 3でAD値のミキシングの実例のハードコピーをとろうと思ったのですが、RCB-3が繋がってないと画面自体が開きません。 （MANOIを立ち上げるのが面倒なので諦めました。（笑）） roboBASICと比べていいところも沢山あるのですが、全部ＧＵＩっていうのも何だかなーと思います。（正直ＧＵＩベースのものは嫌いです。）

. ついでなのでRB2000用のRobovieMakerのハードコピーも載せておきます。これもＧＵＩベースなのですが、左側にRB2000のイメージが出てきて、ROBOZAKのCatch画面の様です。左側に手続きを積み木のように（下方向に）重ねていきます。 あまり洗練されていません。

ROMPEEK ROMPOKE

ここに書くのもなんですが、バレンタインデーのチョコレート送って下さった皆さん、たくさんたくさんありがとうございます。