ゼロポイント設定の自動化（その１）

統合I/Fボード（←方針変更してから「この名前もどうよ？」という感じです）について書けるほどの進捗がないのでまたまた別の話題を書きます。 「ゼロポイント設定」の面倒くささは、二足歩行ロボットを作っている人たち共通の問題だと思うのですが、これをなんとか自動化できないかなぁ・・・と思ってます。　ＷｉｉフィットのＣＭが流れたとき「コレ使えないかな？」と思った方はきっと多いハズ。　中身は圧力センサーと電波で飛ばすためのBluetoothだと思いますが、既にWindows用のドライバも出ていて、Google Earthとの連動で遊んでいる人もいるみたいです。これを利用すれば何かできそうですが、精度がイマイチのような気がします。（１３６キロまで測れるみたいですが、表示は１００ｇ単位ですね。１３０キロのASIMO君ならいいかも知れないですが・・・）
それならば・・・圧力センサーを使って１から作るというのもありかなぁ・・・と思います。　圧力センサーは、１０００円以下で松下などから出ていてアナログ出力なので使うのは比較的簡単そうです。重くなるかも知れませんが足裏などに付けてロボット本体への内蔵も「あり」かも知れません。 もう１つの方法は、加速度センサーを使って傾きを検知する方法です。（重力加速度）　これまでに３つの加速度センサー（RAS-2／KXM52-1050／ACB302）を試してますが、ゼロポイント設定に必要な精度があるか・・・それ以前に使えるものなのかどうかも分かっていません。　何となく感覚的には、圧力センサーと加速度センサーの両方を使うとよさそうな気がしてます。　（実際、ASIMOとかはどうしているんですかねぇ？）
自動化する前に、「ゼロポイント設定とは？」をもう少し研究してみようと思い「デジタルのはかり」を探してみました。　調べてみてわかったのですが、お料理用のはかり（クッキングスケール）がかなり安く沢山売ってますね。
１グラム単位で２キロくらいまで測れるものが一般的で、中には０.５ｇまで測れるものも。２キロで足りるか？・・・ですが、ゼロポイント調整に使うなら２個～４個は必要で、分散して加重がかかるようにして、それぞれの重量バランスを見ることになりそうです。　いきなり２個買うのも何なのでとりあえず１つ買って試してみます。
■もう少し精度の高いデジタルのはかり・・・2000円以下のものをセレクトしてみました。秤
精密！0.1～500ｇ対応のコンパクト、手のひらサイズの電子はかり。デジタルポケットスケール 1,980 円 イケてるボディ（コーテ堂楽天店） デジタル式精密はかり 0.01g～100g用精密スケール秤 1,900 円 NetChannel
すごく関係ないのですが・・・コレメチャメチャ安いですよね。　例の昭和カメラ（→）と比べれば２倍以上の値段ですが、IXYですからねぇ。 Canon デジタルカメラ IXY (イクシ) DIGITAL 10  IXYD10　キヤノン ￥ 17,800

千石電商 - PFセンサー（圧力センサー）