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2008年2月

2008/02/28

ウェブ時代 5つの定理 この言葉が未来を切り開く! /梅田望夫

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内容紹介 大ベストセラー『ウェブ進化論』の著者が贈るビジネス書決定版。 梅田式最強の勉強法が初公開! 最先端のビジョナリーたちの言葉をひたすら集め、その意味を徹底的に考えてきたのが、私の勉強法です。未来志向の彼らの金言は、変化の本質を見極め、行動するための力を与えてくれました——著者 「パラノイアだけが生き残る」——アンディ・グローブ 「政治的になるな、データを使え」——グーグル副社長マリッサ・メイヤー 「シリコンバレーの存在理由は『世界を変える』ことだ」——スティーブ・ジョブズ…… 全く新しい論理で行動するウェブ巨人たちが語る名言は、激動の時代をサバイバルするための秘訣を教えてくれる。「アントレナーシップ」「チーム力」「技術者の眼」「グーグリネス」「大人の流儀」という5つの定理から、いま日本に真に必要な知とビジネス力を提案する。著者の半生と未来への提言が珠玉の名言とともに語られる熱き本、堂々誕生です! ・エレベーターを降りるまでにクビを言い渡すスティーブ・ジョブズ ・全員イエスでなければ採用しないグーグル人材採用術 ・iPodの裏側はなぜピカピカ光っているのか ・一つのアルゴリズムで完璧な答えを出す精神 ・会社は命令によってではなく、質問によって走らせる 明日からの仕事と生き方が変わる本! 著者について 1960年生まれ。慶應義塾大学工学部卒業。東京大学大学院情報科学科修士課程修了。94年からシリコンバレー在住。97年にコンサルティング会社、ミューズ・アソシエイツを創業。2000年にベンチャーキャピタル、パシフィカファンドを設立。05年3月より(株)はてな取締役。著書に『ウェブ進化論』『ウェブ時代をゆく』(以上、ちくま新書)、『シリコンバレー精神』(ちくま文庫)などがある。 ブログは『My Life Between Silicon Valley and Japan』。

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木村至信BAND@六本木Y2K

28日のライブは六本木でした。今年なるべく木村至信BANDは、さらなる飛躍の年。なるべく新しい人に聴いてもらいたい・・・と思っていたので、何人かに声をかけたところ、今回は女性の友人2人(YさんとSさん)が来てくれることになり、待ち合わせをして夕食をとってからライブハウスに入りました。1人は遠く滋賀から。(お疲れさまです。) 3組出演予定でしたが、入場したとき、既に1組が終了していて2組目が始まる直前でした。 あまりにも測ったようにちょうどよかったので、Sさんからは「知ってたんですか?」と聞かれましたが、偶然です。
新しい人を連れていっていたので、「気に入ってもらえるかなぁ・・・」というのが一番気がかりなことでしたが、2人のうち、Sさんはすごく気に入ってくれてよかったなぁ・・・と思います。 私は夜中の仕事があったのでさっさと帰り、YさんにSさんのことを任せてしまいました。(申し訳ない。) 会場で告知がありましたが、次回は新宿、それも来週。 もしかしたらTさん観に来れるかも・・・。帰りの電車の中で「次回は3/5だって」メールを送りました。
 
R0011454
出かけるとき、外はポカポカ陽気で、足下を見ると家の前にはオオイヌフグリが咲いてました。今月は、仕事が忙しかったり、寒かったこともあって日中外に出 ることが少なかったので、こんなに春になっていたなんて驚きます。 でも3月、月の後半には桜の季節になります。 また夜桜を撮りに散歩がてら成城あたり を歩いてみようかと思ってます。(桜坂も自転車なら行けない距離ではないので桜坂も行ってみようかなぁ・・・)

仕事が一段落して、今夜システムの入れ替えを行えば、しばらく余裕ができそうです。

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2008/02/27

ハカリをつけましょ ぼんぼりに~♪

まだまだ仕事中です。ちょっと休憩がてら書いています。
1つ前にハカリをもう1つ買う記事を書きましたが、一昨日届きました。
 
■2個になりました。 これをどう使うか?
R0011448_2
 
■このように使います。(実際には直置きじゃないです。)
R0011447
 
時間がないので今日はこの辺で・・・。続きはまた後日。


■どっこいしょロボット・・・というタイトルがついてますが。
 
■megawhat.tv ・・・Robots, Robots, Robots!

 


「火火」という少し前のドキュメンタリー映画です。
私の知人の役を某役者さんが演じてます。
この映画が縁で、ある方と親しくなりました。
その知人が共通の知人だといういうことがあとから分かりました。
ネットってそういう不思議なことが時々起こりますよね。

出演: 田中裕子, 窪塚俊介, 黒沢あすか, 池脇千鶴, 遠山景織子
監督: 高橋伴明
 
「Interface (インターフェース) 2008年 04月号

転ばない二足歩行ロボットの製作(中編)
 
安っ! DVDとして使ってもいいかも。
    記録できるとなおいいのですが。

box 360 HD DVD プレーヤー マイクロソフト
価格: ¥ 4,980 (税込)

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2008/02/24

ハカリを買おう!

デジタルのハカリってすごく高いイメージがありなかなか買えなかったのですが、Amazonなどで、1000円ちょっとあれば手に入ることがわかりました。昨日注文したものが先ほど届いたのでいろいろ測ってみました。 安いですが一応ヘルスメーター等でおなじみのタニタ製( Parent ASIN TANITA デジタルクッキングスケールという商品)です。

※ 仕事をするハズだったのに思わず色々測ってしまいました。
 
R0011438付いてきたのは普通の電池です。
かなり安い商品ですから、これでも上等でしょう。
 
R0011439まずは、MR-C3024

・・・28グラムです。
 
R0011442夢現工房さんの無線コントローラは・・・

・・・30グラムでした。

 
R0011443ホリ(HORI)のPSコントローラの受信機です。

・・・16グラムでした。

これが一番軽かったです。
 
R0011444夢現工房さんのコントローラに付いてきたゲームテックの受信機です。

・・・24グラムでした。

無線コントローラとのセットで54グラムです。
 
R0011445ロジクールの受信機は・・・

・・・18グラムでした。
 
R001144154グラムの無線コントローラのセットと置き換えるZigBeeの受信機セットは、作り込んだ基板も含めて8グラムです。

体積が小さくなるのと同時に
54ー8=46グラムの軽量化です。


ハカリ いいですよ。(笑)


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いろいろと・・・AVRとかPICとか小型サーボとか

私はFirefoxをメインで使っているのですが、日々色々調査する度に新しいタブを開いてすぐに参照できるように残しています。(気がつくと50個以上開いていることがあります。)Firefoxは、メモリリークの問題がなかなか改善されず、使い続けていると(タブの開き過ぎも一因ではあります)かなりのサイズになってしまいますが、強制終了しても前のセッションをそのままで開いてくれるので時々無理矢理強制終了させて開き直してだましだまし使っています。 
・・・そんな訳で前置きが長くなりましたが、今日はタブの整理の意味で、色んなネタごちゃ混ぜですが書きます。

 

■ATmega128L (ATMEL / AVR CPUコア)
miconoさんのブログでroboBASICのスタック・スタックポインタ関連の処理が話題になっていましたが、検証プログラムを作る際、MR-C3024に搭載のATmega128Lのメモリマップが載っているデータシートを探しました。
http://reef.path.ne.jp/~hero/pdf/MEGA128.PDF
 有志の方が和訳して下さったんだそうです。助かります。
http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2467.pdf
 こちらがメーカーのもの

これらのデータシートを見ると、本体のSRAMは4KBしかありませんが、最大64KB近くまで増設できることがわかります。(以前書いたI2CのEEPROMほど簡単ではなく、ラッチ等面倒くさいことが必要でポートの使い方も制限されると思います。)

※MR-C3024に搭載されているCPUのラベルを剥ぐとAMTELのAVRコア マイクロコントローラ「ATmega128L」が搭載されているのがかわります。(肉眼では判別しにくいのでコントラストをかなり強調してます。)
R0011430
 
■AMTELのマイコンは、ハイテック社が好んで使うようで、ROBOZAK / ROBONOVA-Iではおなじみの格安デジタルサーボHSR-8498HBにも使われています。HITEC
そんな訳で少し勉強しようとAVR関連の書籍を何冊か買いました。
「AVRマイコン活用ブック(→)」は、残り1点だったので慌てて買ったのですが、何だかまた補充されてますね。他にも残り1冊のものがあります。これも補充されるんでしょうか?
工作用としてはPICが有名で私も最近行った実験では使ってますが、AVRの方が数は少ないですが、充実しているような感じを受けてます。
 
■私はROBOZAKの首を動かすのにGWSのPICOサーボを使っています。今のところこのタイプでは世界最小ってことになっていますが、難点はアナログサーボだということです。MR-C3024に繋ぐ場合、電源投入時に変な動きをするのでちゃんとしようとすると他と若干制御が違ってしまいます。(動きに関してはあまり気にしてないので普通に使ってますが(笑)
去年10月に行われた第47回全日本模型ホビーショー(2007 プラモデル・ラジコンショー)の際、JRのブースにDS385という超小型のデジタルサーボが、CHERRY BOMBERというロボットに組み込まれていてこれがいつ発売になるのかと思っていたら意外なところで発見しました。MANOI用のハンドユニットです。 単品で売っていないのか探したところありました。

・超小型9g ロボット用ではなく小型電動ライトプレーン用なんだそうです。
 http://www.little-bellanca.com/shopping/product.php?PI=016164

小型電動ライトプレーン用は盲点でしたね。同様に探してみるとハイテック社にもありました。(デジタルじゃないですが・・・)
・超軽量 6.4g インドアプレーン用   ANALOG SERVO HS-50
  http://www.hitecrcd.co.jp/RC/servo/index%5Bmicro%5D.htm

私は、IT系のコンサルタントなので畑違いですが、現在の二足歩行のホビーロボットは、メーカーもユーザーも含めてラジコンの発展系のようなので、ラジコンのことも知っていた方がいいのかなぁ・・・と思ってます。まずはラジコン技術でも買って勉強しようと思います。

 

■PIC関係も色々調べてます。書籍も次から次へと買いあさってます。
とりあえずはPIC-BASICで間に合っているのですが、処理が間に合わなかったらC言語なりアセンブラなりで書かなきゃダメですよね。
小型化する際も必要かも知れません。アセンブラは標準ですが、C言語は、買うか、アカデミックバージョンの様な(PIC18シリーズ用の)無料のものを使うか になると思います。PIC18シリーズはピン数が多く大きいのが難点で使うのはちょっと躊躇してしまいます。
アセンブラ・・・? 昔某メーカーの社員だった頃、電電公社時代の交換機や銀行のオンラインで何十万行も書いているので抵抗はないのですが、とにかく面倒くさい。 趣味で使うにはちょっともったいないですが、Cのコンパイラを買おうかなぁと思ってます。
・CCS PIC Cコンパイラ
 http://www.datadynamics.co.jp/ccs/overview.html
・MICROCHIP社
 C18コンパイラ等 ※リンク先が変わる可能性があります。
 
■HANPEN-YESSER ダンシング
このロボット、いいなぁと思います。この動画をアップした方のプロフィールに14歳と書いてありました。


■Two Wheel Balancing Robot
ATmega 8とジャイロを使った倒立振子ですねー  YouTubeを見ると、他に LEGO Mindstorms NXTを使ったものなどがあります。二足歩行ロボットではちゃんと立たせることに随分苦労をしてますが、足裏を極端に小さくして例えば点にしてしまったらどうなんだろう? と考えてます。頭の中で考えると、足を前に出すのは大変かも・・・まぁやってみなければわからないですが。
 
■Mac OS Xでも Wii Fit バランスボード
1つ前の記事でWii Fit バランスボードについて書きましたが、Mac OS Xでも少しできてますね。
http://journal.mycom.co.jp/column/osx/264/index.html
 
■Swing Out Sister JAPAN TOUR 2008@赤坂BLITZ
ロボットとは何も関係ないですが、ブログ右側(→)のオススメ音楽の中にもある「Swing Out Sister」のライブのチケットをゲットしました。

その一方で夕べうっかりしていて1つライブを飛ばしてしまいました。何か忘れているなーとは思っていたのですが。(笑)
 
■TrueCrypt 5.0
 http://www.truecrypt.org/
27 Windows版は個人用のPCの暗号化に前から使っているのですが、MacOSXもあったので入れてみました。データはこちらに入れているので落としても盗難にあっても安心です。このボリュームを開くためには、一般的にはパスワード認証ですが、私は複数ファイルを使ったファイル認証を使ってます。
 
R0011427 ■20年ぶりに・・・

どうでもいい話ですが、20年ぶりにパーマをかけました。美容師さんが持ってきたサンプルがジャニーズだったのでジャニーズっぽいです(笑) 顔ちぇきは、高島彩でしたが(笑)

そういえば出かけている間に11万アクセス超えてますね。ありがとうございます。
 
※まだ整理しきれてませんが、仕事もやらなければいけないのでこの辺で。

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定期購読が安い雑誌

和樂(和楽) 一冊定価: 1300円 →1000円

「和」の心を楽しむ、定期購読でしか楽しめない、小学館の新しいタイプの雑誌「和楽」
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2008/02/23

ウイルスセキュリティZERO (3台まで使える新パッケージ版) /ソースネクスト

安いので乗り換えました。
重いノートン → ウイルスバスターに変更したものの更新料は発生するので、更新時期に併せて乗り換えました。家にはPCが10台以上あり、更新が近いものを全部これに入れ替えました。(3台用でも1台用と値段が殆ど変わりません。)<年間課金型サービスからOS対応型サービスへ> 「年間更新」というセキュリティ対策ソフトの常識を打ち破り、マイクロソフト社のOS公式サポート期間中、期限が切れることなく使える業界初の「OS対応型」の製品です。1家庭内であればこれ1本で3台まで使えます。 Windows Vistaビジネス向けなら2017年(見込み)まで、一般家庭向けなら2015年(見込み)まで、期限が切れることなく使えます。Windows XP/2000から乗り換えても引き継いでご使用になれます。 <設計思想> 好きでセキュリティソフトを使う人はいません。 「ウイルスセキュリティZERO」は、「みんなわくわく、パソコンソフト」をスローガンに掲げるソースネクストが、パソコンソフトの普及のために、誰でも安くやさしく使えることを願って、企画した製品です。 「高い、重い、難しい」から「安い、軽い、やさしい」へ。 それがソースネクストスタイル。「ウイルスセキュリティZERO」の基本思想です。 <特長> ■更新料0円、手間0 期間制限がないから、毎年の費用負担も、更新の手間も、期限切れのまま使う危険もありません。 ■3台まで使えます 1家庭内であれば、3台までのパソコンにご利用いただけます。 ■自動インストール・自動アップデート・自動処理 「ウイルスセキュリティZERO」は、CDを入れると自動でインストールを実行(特許出願中)。その後、利用開始のお手続き(エントリー)を終えれば、ほとんどの操作が自動。ウイルスの処理はもちろん、日々のアップデートも自動です。 ■軽い操作感 「ウイルスセキュリティZERO」は高速ウイルス検出エンジン搭載。操作感の軽さが特長です。 <機能> 「ウイルスセキュリティZERO」は、ウイルスからネット詐欺、迷惑メールまで1本で防ぐことができる総合セキュリティソフトです。 ■ウイルス・スパイウェア対策 ウイルス、スパイウェアをリアルタイムに監視し、検出した場合は自動で処理します。 ■不正侵入対策(ファイアウォール) 外部からの不正なアクセスや、プログラムがインターネットにアクセスするのを監視します。 ■個人情報対策 クレジットカードの番号、電話番号、住所など、あらかじめ登録しておいた文字情報を監視して、他人や不正プログラムにより外部へ送信されるのを防ぎます。 ■迷惑メール対策 各種ルールをはじめ、ユーザーが迷惑メールとして分類したメールに対する類似度により、自動的に専用フォルダに振り分けることができます。 ■ネット詐欺対策 セキュリティ上重要なパソコンの設定の無断変更を監視したり、偽サイトへ誘導する疑わしいメールを監視します。

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ゼロポイント設定の自動化(その1)

統合I/Fボード(←方針変更してから「この名前もどうよ?」という感じです)について書けるほどの進捗がないのでまたまた別の話題を書きます。

「ゼロポイント設定」の面倒くささは、二足歩行ロボットを作っている人たち共通の問題だと思うのですが、これをなんとか自動化できないかなぁ・・・と思ってます。 WiiフィットのCMが流れたとき「コレ使えないかな?」と思った方はきっと多いハズ。 中身は圧力センサーと電波で飛ばすためのBluetoothだと思いますが、既にWindows用のドライバも出ていて、Google Earthとの連動で遊んでいる人もいるみたいです。これを利用すれば何かできそうですが、精度がイマイチのような気がします。(136キロまで測れるみたいですが、表示は100g単位ですね。130キロのASIMO君ならいいかも知れないですが・・・)
それならば・・・圧力センサーを使って1から作るというのもありかなぁ・・・と思います。 圧力センサーは、1000円以下で松下などから出ていてアナログ出力なので使うのは比較的簡単そうです。重くなるかも知れませんが足裏などに付けてロボット本体への内蔵も「あり」かも知れません。

もう1つの方法は、加速度センサーを使って傾きを検知する方法です。(重力加速度) これまでに3つの加速度センサー(RAS-2KXM52-1050ACB302)を試してますが、ゼロポイント設定に必要な精度があるか・・・それ以前に使えるものなのかどうかも分かっていません。 何となく感覚的には、圧力センサーと加速度センサーの両方を使うとよさそうな気がしてます。 (実際、ASIMOとかはどうしているんですかねぇ?)
 
自動化する前に、「ゼロポイント設定とは?」をもう少し研究してみようと思い「デジタルのはかり」を探してみました。 調べてみてわかったのですが、お料理用のはかり(クッキングスケール)がかなり安く沢山売ってますね。
1グラム単位で2キロくらいまで測れるものが一般的で、中には0.5gまで測れるものも。2キロで足りるか?・・・ですが、ゼロポイント調整に使うなら2個~4個は必要で、分散して加重がかかるようにして、それぞれの重量バランスを見ることになりそうです。 いきなり2個買うのも何なのでとりあえず1つ買って試してみます。 
 
■もう少し精度の高いデジタルのはかり・・・2000円以下のものをセレクトしてみました。
精密!0.1~500g対応のコンパクト、手のひらサイズの電子はかり。デジタルポケットスケール
1,980 円
イケてるボディ(コーテ堂楽天店)
デジタル式精密はかり 0.01g~100g用精密スケール秤 1,900 円
NetChannel
 
すごく関係ないのですが・・・コレメチャメチャ安いですよね。 例の昭和カメラ(→)と比べれば2倍以上の値段ですが、IXYですからねぇ。


Canon デジタルカメラ IXY (イクシ) DIGITAL 10  IXYD10 キヤノン ¥ 17,800


千石電商 - PFセンサー(圧力センサー)

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美学vs.実利 「チーム久夛良木」対任天堂の総力戦15年史 (講談社BIZ) (単行本) /西田 宗千佳

成功体験とは恐ろしいものです。

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2008/02/22

ロボット用の電飾(その1)

ロボット全般そうですが、表現系がイマイチですよね。
以前、LEDのマトリックスを買ってみたもののサイズが大き過ぎてイマイチでお蔵入り状態になっていましたが、例の動画に触発されて色々探しまわったところ、アクセサリーとして売っているものとオモチャとして売っているものが比較的安価で小型だということがわかりました。
最初から分解前提であれば、外装はプラスチックの方が扱いやすいので、今回はトミーのルミメッセを購入しました。(下にこれを使った動画を貼ります。)
LR44型電池を3個内蔵しているので大きく見えますが、外装を外せばそれなりに小型で使えそうです。5×10のLEDマトリックスを使っている関係でフォントがイマイチです。これを使って次に進むか、フォントにもこだわって別のものを探すか、今現在決めかねています。
自作ロボットで扱いやすい制御方法・信号形式って何でしょうね? ROBOZAKに限っていえば、シリアル通信が一番確実かも知れません。サーボ用の信号を使ってPWMでもいいかも知れませんね。受信する側の分解能の問題はありそうですが。 汎用的なものを作ってみようと思いました。
 
■ただ ぶら下げただけです(笑)
   

 

■KCB-1が発売になりましたね。買ってこようかなぁ・・・。
でもC言語で1からプログラミングするなら別のボードでも同じような気がする(笑) 何もM16Cでなくても、もうちょっと速いヤツとか。 わざわざKCB-1を使うメリットってなんだろう?
ロボットコントローラー(KCB-1 シリアルUSBアダプター無) 9,450 円
ツクモ ロボット王国
ロボットコントローラー(KCB-1 シリアルUSBアダプター付) 12,600 円
ツクモ ロボット王国


■Robodance 4 - Nintendo Wii Controller and i-SOBOT :WiiMote
Wiiリモコンでi-SOBOTを操縦している映像です。PCに1度取り込んで、赤外線に変えてあげればできますね。
http://www.robotsrule.com/i-sobot/blogger.html
http://www.robotsrule.com/html/i-sobot.php

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2008/02/21

MR-C3024HVでKRS4024SHVとKRS4013HVを動かしてみる。

思わずタイトルに「MR-C3024HV」なんて書いちゃいましたが、そんな製品はありませんのであしからず。 MR-C3024のHV(High Voltage)化の続きです。昨日行った耐圧試験で、一番ヤバいのはAD(6)ポートだということがわかりました。(←先に気付けよ・・・ですね)  なので、まず、ここの対策を行いました。 
 
■低電圧検知用のチップ抵抗を外す前の状態
R0011424
 
■外したチップ抵抗×2個
 思わず力が入りハンダごてを握ってしまいました。・・・やけどしました。
R0011425
 
■チップ抵抗を外した状態
R0011426
 
■HV化したMR-C3024でKRS4024HVを動かしてみたところ(動画)
   
 
■HV化したMR-C3024でKRS4013HVを動かしてみたところ(動画)
横着ですが取り外すのが面倒だったのでMANOI AT01に付けたままテストしました。
KRS4013HVは、定格電圧が9V〜12Vでこれを下回る場合も、壊れる恐れのあるサーボです。信号も5V以上必要ということですが、これは、ちょっと足りない気がします。 ICS2.0のコマンドでも動作し、シリアルサーボとしても動作する高性能なサーボです。(近藤科学のシリアルコントロールボード「KCB-1」も出ましたね。)
   
発生元不明ですが、ちょっと焦げ臭いニオイがしました。KRS4013HVじゃなきゃいいですが。
 
中途半端なHV化ですが、一応動きます。やっぱりロジック系の電源をちゃんとしたいですね。 上の写真でもわかりますが、実装されている固体コンデンサーの耐圧は、16Vなのでこれは問題なさそうです。残るは三端子レギュレーターと、その前段のチップコンデンサーとダイオード・・・どうせ基板から外すなら、ちょっと危険ですが、長時間通電してテスト(場合によっては爆発)してみようかとも考えています。

 


追記です。
ハイテック社の新しいジャイロ(HG-5000)がでましたね。ロボット用ではなくヘリ用ですが、PWM入出力みたいなので使えそうです。小型なのが特にいい感じです。高くなければすぐに買って試してみるんですが。

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MR-C3024のHV (High Voltage)化(その2)・・・耐圧試験

MR-C3024の耐(電)圧試験をやってみました。1つ前の記事に書きましたが、ボード全体の耐圧試験というよりも、三端子レギュレーターおよびその前段のダイオード(D1)とコンデンサー(C8,C11,C12,C13,C15)の耐圧試験の意味合いが強いです。
仕事の締め切りをいろいろ抱えているのでこんなことをやっている場合じゃないんですが、やってしまいました。(笑) 今までで一番緊張するテストでした。
※以下の内容は、メーカーが保証するものではありませんのでご注意下さい。特にROBOZAK標準のサーボ(HSR-8498HB)は、上位のサーボ(HSR-5498SG)が保証する7.4Vでも煙が出たという話があり、サーボを繋いだ状態では非常に危険ですので絶対に行わないで下さい。 
 
■実験の構成
・黄が、ADポートの電源
・青が、サーボの電源
・電圧は可変の安定化電源で5V~12V超(実際には14Vくらいまで上げられますが、12V以上は、電源にノイズが乗るので途中で中止しました。)
R0011419
 
■実験の様子
※最悪爆発することも想定し周辺を透明プラスチックで覆いテストしました。
   
終わったあと、前段のコンデンサーなどを触ってみましたが、発熱はありませんでした。
※よく考えてみると、低電圧監視のためのAD(6)は、サーボポート×1/2Vなので5V超えてますね。これはきちんと対策しないとATmega128が壊れそうです。(チップ抵抗を外して別につけた方が良さそうです。)
 
次にバッテリーを繋いでテストしました。(何故バッテリーが後かというと、単純に安定化電源より、バッテリーの方が高く、経済的ダメージが大きいからです。)

■MANOI AT01用として使っている近藤科学のバッテリーです。
・10.8V 800mAhです。 (ROBOZAK用は6V1000mAhです。)
R0011423
 
■どうでもいいですがMANOI AT01用の充電器 (AC/DC DELTA PEAK QUICK CHAGER)
R0011422
 
■実際に繋いだところ・・・充電してあるので若干高めです。
R0011420
 
■ADポートの電圧・・・約5V出てます。
R0011421
 
MR-C3024は6枚持っているので、時間があれば全部試してみようと思ってます。

■MANOI用のサーボ(KRS4024HV と KRS4013HV)で動作確認してみようと思ってます。
ROBOパワーセルHV Dタイプ 4,410 円
ツクモ ロボット王国
  AC/DCデルタピーク急速チャージャー(HRCH001) 6,825 円
ツクモ ロボット王国
MANOIから外すのが面倒なので買おうかどうしようか悩むところ。

KRS4013HV バルク品 13,300 円
ツクモ ロボット王国
KRS4024S HVバルク品 6,000 円
ツクモ ロボット王国


以下2/20撮影
 
■新宿の某所 丸わかりですが・・・。  
R0011407
 
■ここにもよくきました。
R0011410
 
2/21は・・・? (←クリックすると出てきます。)

 

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2008/02/19

MR-C3024のHV(High Voltage)化 他

仕事がメチャメチャ忙しかったのでブログの更新ができていませんでしたが、少しだけ落ち着いたので、ちょっとだけ書きます。(今月いっぱいは、あまり頻繁に更新できないと思います。)
 
以前、イタリアのROBOZAK関連で、MR-C3024の動作電圧について、6~8Vだと書きましたが、もう少し高い電圧で動かすことはできないでしょうか? 例えば、近藤科学のRCB-3HVは10.8Vですし、ヴイストンのVS-RC003HVは16Vまで対応しています。 同じような電圧で動かせれば、サーボ / CPUボードの選択肢が広がります。 選択肢が広がるとMR-C3024は(ROBOZAK用のものを買えば)、他社の何分の1かで買えるので、アナログ情報収集用(MANOIのセンサーボードの代わり)とか、独立したサーボコントロールとか・・・色々他の用途で使えます。そこで、回路図や基板を調べて見ることにしました。
 
■回路図は・・・
MR-C3024の回路図を見る限り、バッテリーから給電されたものを三端子レギュレーターで5V化し、ロジック系の回路用に使い、バッテリーから給電されたナマの電圧は、そのままスルーでサーボ用のピンヘッダーのサーボ用に出しているだけのように見えます。サーボ用の信号線は、ATmel MEGA128からそのまま出力しているだけなので、PWMの出力は、5Vの一般的な論理信号に見えます。(別にこれでサーボモーターをドライブしている訳ではないのでこれでいいんだと思います。) そうすると、6V(8V)以上の電圧をかけて問題ありそうなのは、バッテリーの電圧を直接受ける三端子レギュレーターと、前段のコンデンサー、ダイオードだけのように思います。
 
■基板は・・・
MR-C3024上の三端子レギュレーター(中央)と全段のコンデンサー(C12 他)
R0011395
 
■HV化の具体的な方法
かなり乱暴ですが、ロジック系の回路の電源回路の耐圧試験をやってみるのが一番てっとり早いと思います。最初から電源回路を捨てるなら、このあたりのパーツを外すなり、パターンカットするなりして、一旦バッテリーから外に電源を出し(サーボ用ポートを使えばできますね)、ADポートなどから5Vを給電する方が早いかも知れません。ボードを1枚壊す覚悟ですが(笑)、そのうちやってみようと思ってます。
※この改造は、メーカー保証外ですから絶対に真似しないで下さいね(笑)

 

MANOI AT01にもPF01にも入っているけど単品だと高い。

ロボットコントロールボード:RCB-3 HV 39,900 円
ツクモ ロボット王国
これは安いんだけど、ジャイロが本体より高い。

HV対応ロボット用CPUボード(VS-RC003HV) 18,900 円
ツクモ ロボット王国

 


■リアルチロルチョコロボット
来年の大会に備えてバレンタインデー関連で売れ残っていたので買ってみました(笑)
実物を初めて見ましたがかなりでかいですね。
R0011396

 


例の電飾の可能性
トミーから「ルミメッセ 」という2000円くらいの安い製品が出ています。

実はもう注文しちゃいました。分解する前提ですが、これを使ってみようと思ってます。(自作するよりよっぽど小さくできます。)

色々探してみると、ペンダントやベルトのバックルみたいなものが山ほど出てきます。ペンダントも割と小型で使えそうです。
鮮やかな光の文字が流れる!☆LEDペンダント☆(レッド) 1,980 円
ウォッチリスト

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2008/02/17

ROBOZAK/MANOI用統合I/Fボードを作る(9)・・・ZigBee通信用ボード×2

続きです。
 
■ZigBee通信用のボードを2枚作りました。
・奥  :昨日作ったZigBee設定用のボード
・手前左:ロボット内蔵用
・手前左:コントローラ(送信機)用
R0011385
 
■ロボット内蔵用はとにかくコンパクトに。
ベース基板サイズも通信モジュールと同じ大きさにしました。
R0011384
 
■ロボット内蔵用ボード
パーツを小型化すればもう少しまとまると思いますが、今回は、手に入りやすくて廉価なパーツを使って高密度実装しました。
動作確認用のLEDは取り外し可能にしました。ソケット内側のソケットはチャンネル設定用です。ジャンパー線を差し込んでチャンネルを設定します。
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■部品面
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■ハンダ面
R0011392_2 試行錯誤しながら、作っているので正直お見せできないくらい汚いです。 1.被覆のあるリード線を使わないこと。2.部品面にはなるべく配線を行わないこと。の2点には注意して作ったので、PCB化(プリント基板化)は割と簡単だと思います。ジャンパなしの片面基板で充分可能です。
 
■ZIG-100Bを載せると・・・
添付のものではない薄型のコネクタを使っているのでピンヘッダが少し余ります。
動作確認用のLEDを外し、リセットスイッチ(タクトスイッチ)の頭を削れば2ミリ程度薄くすることができます。
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■コントローラ(送信機)用ボード
こちらは小型化する必要はないのですが、割って余った基板で作ったのでこのサイズです。6Pのピンヘッダは、MC-R3024とピン配置互換なので、夢現工房さんのワイヤレスコントローラを挿して使うことができます。(できるハズです。)
論理的には、MR-C3024のシリアルポートを無線で延長しているものと同等のハズです。
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■コントローラ(送信機)用ボードのチャンネル設定
使うのは0~3までですが、ロータリースイッチで切り替えます。
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■MR-C3024への搭載例
通信のために必要なのは、MR-C3024の上に載っているものだけです。
テスト&絶縁していないので試してないですが、この大きさならバックカバーの下に格納できます。PSコントローラ用の基板や受信機は不要になるので、フロントカバーも標準のものが使えます。 今後、センサー類が色々出てきたとき、フロントカバーを交換することになりますが、PSコントローラを使っていると、装着するために色々加工が必要になりますが、それをしなくてよさそうです。
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■全体構成
・シリアルLCD・・・デバッグ用
・ZigBee設定用ボード・・・PCに接続してZIG-100Bの設定を行うためのボード
・MR-C3024とその上に搭載したロボット(ROBOZAK)内蔵用のモジュール
 ここではROBOZAKですが、MANOIも同じ構成にする予定です。
・コントローラ(送信機)用のモジュール
・夢現工房さんのワイヤレスコントローラ(手前の黒いコネクタまで)
 テストを行う際は、SONY純正の有線のPSコントローラを繋ぎます。
 最終的には、ここを統合I/Fボード(+KRC-1互換、TEC-3互換、
 LCDモニター付き)に置き換えます。
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■コスト比較
  無線コントローラ 今回の実験の構成
使用パーツ ワイヤレスコントローラ対応 改造パーツセット 9,800円 MR-Cシリーズ対応ゲームパッドコンバータ 5,800円 置き換え予定
有線のPSコントローラ (SONY純正) 2,940円
ZIG-100B  5,500円×2
自作ボード類×3枚 2,000円くらい
合計金額 9800円 約22,000円
備 考 TEC-3(10,500円)+PSワイヤレスコントローラ(4,000円くらい) 小型化可能。
ロボットが違っても全部1つのコントローラで操作可能。(操作性の統一)
※送信機は基本的に1つにする予定です。
※台数が増えると割安かも知れないです。
 
■今後は・・・
・今回作ったボードのテスト (電気系のチェック&動作テスト)
・送信機側のボードのプログラム作成 (時間がないので少し時間がかかりそう)

 


■I-Sobot goes AVP - Battle Bot Part II
これだけのために記事を1件書くのもなんなのでここに追加しちゃいますが、このi-SOBOTの腕についている電飾はどこで買えるんでしょうか?
大きいものは見たことあるんですが・・・。実は自作しようとしてマトリックスのLEDを買ってはあるのですが、ここまで小さくないので、市販されていれば購入しようと思ってます。
私が購入したドットマトリックスのLED(2色タイプです)
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車検がとんでもないことに。

世田谷線 三軒茶屋駅 都内ではクルマなんか殆ど必要ないのに、どうしても手放せません。 今回車検が終わったあと、ディーラーのスタッフから「本当に乗らないんですねぇ。前回車検から2000キロでしたよ。」と言われてしまいました。

私には長野にも家(現在ほぼ空き家)があるのです