ROBOZAK用加速度センサーをコピー！・・・たぶん（笑）

	本当は、この謎の小箱（←）のことを書こうと思ったのですが、これはまた後で書くことにします。 今回は、４９号に紹介されている「加速度センサー」のコピーを作ってみることにしました。（オリジナルの仕様もわからないのにコピーというのも変ですがあくまでも推定で作りました。） （前回の「ROBOZAKでRAS-2(加速度センサー)は使えるか？」の続編になります。
	. 今回用意したのは、秋月電子通商の「３軸加速度センサモジュール KXM52-1050」 （800円）　と・・・・
	. スルーホールの小さな基板です。 （こちらは何でもいいと思います） 千石電商で買いました。 新しく用意したのはこの２つです。 （材料費：900円）
	. それ以外に用意したのは、長さを調整するために切り落としたサーボリードと瞬間接着剤です。 サーボリードは、２個を瞬間接着剤で貼り合わせました。 ３軸のセンサーですが、３軸使うとADポートを３つも使ってしまうため、今回は２つにしました。
	. GND側に小さな基板を貼る準備として、今回切り落としたサーボリードは平らではなかったのでルーターで研磨し、平らにしました。
	. コネクタの先端部を若干空けて接着しました。（配線用のスペースを残すためとシリアル用のジャックと干渉するためです。）
	できあがったのがこれ（←）です。　オリジナルより縦方向はコンパクトにできたと思います。　軸の方向は、 X：１－８ピン方向 Y：１－４ピン方向　なのでCPU基板に対して以下のピン配置になります。 C ８ ７ ６ ５ P U ■ ■ ■ ■ 基 板 １ ２ ３ ４
	. 実際に取り付けてみました。 RN-1 RZ-1 ROBONOVA-I
	. バックボディカバーも問題なく閉まります。
	. 動作確認後、エポキシ樹脂でモールドしました。銀色の部分が若干残っていますが、Z軸追加用に残してます。
■動作テスト
X軸（ここではピッチ軸）、Y軸（ここではロール軸）とも数値読みで水平状態が１２０くらい（理論値は１２８）。それを倒した場合、７０台前半から１７０くらいまで数値が変化します。 この映像はありませんが、最大値である２５５は、急激に下に振るなどすると表示されます。
■今回使用したプログラム（ちゃんと読めるようにしました。）
DIM I AS BYTE DIM SENSOR1 AS BYTE DIM SENSOR2 AS BYTE LCDINIT CONT 5 '================================================ MAIN: SENSOR1=AD(0) SENSOR2=AD(1) PRINT "X=" PRINT FORMAT(SENSOR1,DEC,3) PRINT " " PRINT "Y=" PRINT FORMAT(SENSOR2,DEC,3) PRINT "     " FOR i=1 TO 100 NEXT GOTO MAIN
■転倒方向を数値で表示するサンプルプログラム
返す値： 　5　 　1　 　9　 　4 　0 　8 　6 　2 　10 動作が地味なので映像がないですが、 動作確認済みです。 少し反応が鈍いですがWAITのループを 削除し、上下左右の判定のしきい値を 変えれば特性を変更できます。
DIM I AS BYTE DIM X AS BYTE DIM Y AS BYTE DIM Direction AS BYTE DIM Around AS BYTE DIM LR AS BYTE LCDINIT CONT 5 Direction = 0 Around = 0 LR = 0 '================================================ MAIN: X=AD(0) Y=AD(1) IF X > 150 THEN   Around = 1 ELSEIF X < 100 THEN   Around = 2 ELSE   Around = 0 ENDIF IF Y > 150 THEN   LR = 1 ELSEIF Y < 100 THEN   LR = 2 ELSE   LR = 0 ENDIF Direction = LR * 4 + Around PRINT "Direction=" PRINT FORMAT(Direction,DEC,2) PRINT "   " FOR I=1 TO 100 NEXT GOTO MAIN

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