アートは解像度じゃない。

この映像は、渋谷のランキンランキン（ranKing ranQueen）で買った「明和電機のBITMAN」を使って作成したものです。　しかけは簡単で単に部屋の照明を消して「BITMAN」を回転させながらデジカメで撮っただけです（笑）　この映像そのものよりも、「BITMAN」を気に入っていて、たった１６ドット×１６ドットくらいのＬＥＤのマトリックスですが、「アートは解像度ではないなぁ・・・」とつくづく思います。 凝ったＣＧもいいですが、こういうシンプルなのも好きです。　（PS3 vs. Ｗｉｉ ・・・ ゲームもそうですよね。）

同様に「ロボットも軸数／自由度ではないなぁ・・・」と思います。　例えば「RB2000」。　たった１３軸でも、あちこちにアップされている映像を見ると、他の軸数が多いロボットにも勝るとも劣らない動きをします。「旋回なんてどうやってするんだろう？」と思いましたがちゃんとできてますね。　軸数を増やして複雑な動きを作ることはある意味簡単なことだと思いますが反面「それでいいのか？」と思います。　それが、「MANOI PF01」を購入しつつも「RB2000」を手に入れた理由の１つでもあります。　まだ入口に立っただけで、極めた訳ではないので、これから色々試行錯誤しながら楽しんで行こうと思ってます。

究極のシンプルな構成というのは、こういうのをいうんでしょうね。以前掲載した「二足歩行の動画」もかなりシンプルでしたが、これもシンプルでいい動きをしてます。

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● RB2000のギャラリー

雑誌関連

	← トランジスタ技術 (Transistor Gijutsu) 2007年 10月号 トラ技の来月１０日発売号が予約できる時期になってきました。 記事の内容にもよりますが、割と買っている本です。 完全な定期購読は、数誌に減らしてますが、月に５０～６０冊本を買っています。　以前は書店で購入することが多かったのですが、最近は思い立ったときに買うことが多く、Amazonはすごく重宝してます。Amazonで購入しているものの一部はこのブログの姉妹ブログ「そんなバナナ」（笑）に書いてますので興味があれば見て下さい。（買う前に自分購入用としてAmazonリンクを書いている関係で、書評にはなっていません。）
	←定期購読はfujisan.co.jpで。
	← ラジオライフ 2007年 10月号 ○○破り・・・みたいな、ハッキングについて書かれた雑誌です。２５日発売なので既に目を通してますが、 この本で得た知識をハッキングに使うのではなく、防ぐために使います。コンサルタントという仕事柄、それがどうして／どういう技術で破られるか・・・とい うのは、非常に重要な情報です。破る方法が分からなければ防ぎようがないからです。 夕べは、ライブに行ってきました。　気に入ったアーティストがいると割とそれまでに出ているCD/DVDなどが気になり、まとめ買いしてしまいます。話題 の映画も映画館でも観ますが、映画館で見損なった映画はDVDでチェックしてます。そんな訳でCD/DVDも月に２０～３０枚買っています。
	← Hacker Japan (ハッカー ジャパン) 2007年 09月号 これも同じ理由です。 次によく買うのは、おもちゃです。（笑）　HaneyBee（映像：過去記事１，過去記事２）やCAUL（プリウス）を買いました。　ラジコン飛行機も買ったのですが、飛ばすスペースがなくまだ飛ばしてま せん。（多摩川で飛ばそうと思っていましたが、意外と人が多く、しかも川風も吹いているので未だに飛ばせない状態です。）　他、エレキギター(ホンモノ)、エアーギター(おもちゃ)、CAULなどを買いました。

ロボットのUI(ユーザインタフェース）の問題

複数のロボットを操作する場合、ロボット毎に操作方法が違うと操作がわからなくなるので、できればコントローラのキーアサインは共通化したいと思ってます。（本当は、標準的な操作は、標準のテンプレートみたいなのがあるといいんですけどね。）　私の場合、コントローラで分けると「ROBOZAK」、「RB2000」で使用する「PSコントローラ」と「MANOI　PF01/AT01」で使用する「KRC-1」ですので、まずはこれらで使用できるキー（ボタン）を整理しました。 どちらがいいか決めかねていますが、将来的には「PSコントローラ」と「KRC-1」のどちらかにコントローラも統一してしまおうかとも考えてます。

＜関連記事＞　※全体的に更新してますのでこちら(↓)をご参照下さい。 　・ロボットのUIについて考える・・・KRC-1編（MANOI PF01/AT01) 　・ロボットのUIについて考える・・・PSコントローラ編（ROBOZAK,RB2000)

■ PSコントローラ（ゲームパッド）

ROBOZAK RB2000

Ｌ Ｒ   □ .　 . □ ２ □ .　 . □ １ START ※メーカによって配置が異なる。 SELECT 　　　〃 ↑ .　 . △   ←   → .　 . □   ○   ↓ .　 . ×     ↑ .　 . ↑   ←   → .　 . ←   → アナログ ↓ .　 . ↓

なし ↑ ↓ → ← L1 L2 R1 R2 備　　　考 なし 0 1 2 3 4 5 6 7 8   × 9 10 11 12 13 14 15 16 17   □ 18 19 20 21 22 23 24 25 26   ○ 27 28 29 30 31 32 33 34 35   △ 36 37 38 39 40 41 42 43 44   START 45 46 47 48 49 50 51 52 53   SELECT 54 55 56 57 58 59 60 61 62   アナログR↑ 63 64 65 66 67 68 69 70 71   アナログL↑ 72 73 74 75 76 77 78 79 80   アナログR（↓/←/→）                   予備 アナログL（↓/←/→）                   予備

同じかどうかわかりませんが、以前、「VS-RC003」に「PSコントローラ」を接続して数値を読み込んだときの映像です。

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■ KRC-1

MANOI PF01 MANOI AT01

Ｌ Ｒ ○ .　 . ○ ２ ○ .　 . ○ １ ○ ↑ ○ .　 . ○ ↑ ○ ←   → .　 . ←   → ○ ↓ ○ .　 . ○ ↓ ○

なし 左側 右側 備　　　考 上段 中段 下段 上段 中段 下段 ○ ↑ ○ ← → ○ ↓ ○ ○ ↑ ○ ← → ○ ↓ ○ なし 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16   L1 0 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32   L2 0 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48   R1 0 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64   R2 0 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80

KRC-1 無線コントロールセット ロボットコントローラ プレステパッド

ROBOZAKのコントローラ整理（そしてMANOIにも・・・）

今日はROBOZAKの話題です。

コントローラは、結局、ホリの「ワイヤレスアナ振2 TURBO プレミアムレッド」にしました。赤にしたので赤いROBOZAK用にします。（現状、赤いROBOZAKに入っているものは、オリジナルカラーのROBOZAK用にします。） 夢現工房さんから「MR－Cシリーズ対応　ゲームパッドコンバータ」と「ROBONOVA-1改造用メタルブレストカバー」も届いたので早速組み込みました。

梱包を解くとこんな感じです。 ホリの受信機はかなり小さいようです。 比較してみましょう。

ゲームテック社製と比較するとこんなに違います。 右：ゲームテック 左：ホリ

ゲームテックの受信機をブレストカバーに組み込んだところです。 サイズはぴったりです。

ホリの受信機だと、かなりスペースがあります。（薄いようです。）

試しにロジクールの受信機を入れるとこんな感じです。　これもスペースがあります。

肝心の（PS）コントローラは、こんな感じです。 （左から、ロジクール、ゲームテック、ホリです。）

オリジナルカラーのROBOZAKと赤いROBOZAKの違いは、首が動くことです。　首の下にはGWSのサーボが入っていて、このサーボで首を動かしてます。　赤いROBOZAKはこのスペースに「ゲームパッドコンバータ」を格納してますが、どうやら無理そうなので諦めました。（・・・コネクタを付け替えれば格納可能かも）

・・・という訳でこんなところに付けちゃいました。

脇の下にケーブルを通して、この位置です。 いろいろ試行錯誤しましたが、変なところに取り付けると、動かすとき邪魔になったり、転倒したとき破損するので、（暫定ですが）この位置がいいかなぁ・・・と。 以前も書きましたがコネクタの接続は以下の通りです。   ○ ● GND ● ○ Vcc ● ● ERX ETX マニュアルの記載 TX RX 基板(新基板？)

赤いROBOZAKと並べるとこんな感じです。

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おまけ： 今回使用した「ゲームパッドコンバータ」は、MR-C3024（等）用ですが、MANOI等（近藤科学製コントロールボード RCB-3HV）に使えないかと考えてます。具体的にはまもなく到着するAT01用としてです。 RCB-3HV用には、メカ工房 Hotproceed社から、「TEC-3　アナログスティック対応無線コントローラ用コンバータ」が出ていますが、これとの違いは、コントローラの受信機とボード間で行われるシリアル通信が双方向か片方向かだと思ってます。　試してみる価値はありそうです。（MANOI PF01とTEC-3 アナログスティック対応無線コントローラ用コンバータの接続例が楽天にありますね。）
＜関連記事＞ 　・ロボットのUI(ユーザインタフェース）の問題 　・ロボットのUIについて考える・・・KRC-1編（MANOI PF01/AT01) 　・ロボットのUIについて考える・・・PSコントローラ編（ROBOZAK,RB2000)
PS2 コントローラ　プレステパッド　ゲームパッド

＋ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

RB2000の組み立て・・・胴体編（下）

最後は、配線整理と全体の組み立てです。
	ボディ内にかなり余裕があるので、サーボリードは束ねておくことにしました。 （軸を増やすとき、短いと調節が大変ですから。）
	頭部を載せてボンネットを取り付けたところです。
	リアハッチからは、ロジクールのコントローラの受信機が見えます。 腕から延びているサーボリードは、スパイラルチューブで覆ってます。
	斜め横から見るとこんな感じです。
	真横から見るとこんな感じです。 ボディ内部にケーブルが詰まってますが、切り詰めればこの部分が空きます。
	足はこんな感じです。
	足を正面から見るとこんな感じです。
完成したので外に連れて行きました。（笑）
ROBOZAKと記念撮影です。（ROBOZAKの方が少し大きいですね。）

JR ROBOT ロボット 日本遠隔制御 株式会社 JR PROPO ヴイストン

働くトランスフォーマー

横に写真が出ているのでネタバレですが、コレにコンピュータを搭載して自立走行できるようにしたらすごいだろうなぁ・・・。 最小のモノでも重さ１トン！　最大のモノは４トン近くあります。 その名も「かにクレーン」。　「えびボクサー」に匹敵するナイスなネーミングです。 ■前田製作所HP 　http://www.maesei.co.jp/ ■かにクレーン 　http://www.maesei.co.jp/new07/kani/mc104cw.html　他

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■ Japan has invented Land Walker（すり足二足歩行ですが・・・）
■Roller Walker part 3（かにクレーンに近いかも・・・）

RB2000の組み立て・・・胴体編（上）

次は胴体の組み立てです。
	腕と足は取り付けてしまったのでＣＰＵボード（VS-RC003）からです。 スペースに余裕があります。
	ゲームパッド（受信機）を取り付けます。 私のコントローラはロジクール製なのでちょっと厚みがあり浮いています。 （写真ではわからないですね（笑））
	ボンネット（確かにボンネットですが、「ボンネットかぁ」と思いました）にスピーカーを取り付けます。
	このスピーカーがこの手のものには似つかわしくないコーンが紙製のものです。（いいとか悪いとかではなく、似合わないなぁ・・・と思いました。）
	頭はこんな感じ。 サーボに頭らしきモノが載っている感じです。
	写真ではよくわかりませんが、電源スイッチも取り付けてます。 これもこの手のモノには似合わないスライドスイッチです。 RB2000のデザインコンセプトって「レトロ」なのかなぁ・・・と思いました。
	下から見たところ。 スイッチのところは剥き出しですが、シリコンチューブを付けたいところです。
※クリックすると大きくなります。	組み立てるとこんな感じです。
※クリックすると大きくなります。	正面から見るとこんな感じです。

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追加のコントローラはどうしようか？

ROBOZAK用の「MR－Cシリーズ対応　ゲームパッドコンバータ」を注文しましたが、よく考えてみたら、RB2000を購入してしまったので、コントローラがありません。また、MANOI AT01(4013強化脚バージョン）も来月早々には来るので各ロボットのコントローラを整理しておくことにしました。 MANOI PF01 KRC-1 MANOI AT01 (4013強化脚バージョン） 未定（多分KRC-1） ROBOZAK(赤) 「ワイヤレスコントローラ対応改造パーツセット」付属のゲームテック社製コントローラ 写真左　（２．４GHz／１００時間／７ｍ／８台まで）　 ROBOZAK （オリジナルカラー） ※１ RB2000 ロジクール（ロジテック社製）のコントローラ 写真右　（２．４GHz／１００時間／９ｍ／８台まで） 謎のROBOT （MR-C3024使用） 週刊ROBOZAK付属予定の赤外線リモコン プチロボ 未定

※１選択肢は次の４つです。（今悩んでます。）

コードレス コンパクト コントローラ (白)／ロジクール ワイヤレスアナログ連射コントローラ レッド／ゲームテック ワイヤレスアナ振2 TURBO プレミアムレッド／ホリ ワイヤレスアナ振2 TURBO プレミアムブラック／ホリ ２．４GHz／１００時間／９ｍ／８台まで ２．４GHz／１００時間／７ｍ／８台まで／（電池なし）１９０ｇ ２．４GHz／４００時間／１０ｍ／８台まで？ ２．４GHz／４００時間／１０ｍ／８台まで？ デザインならコレ。さすが2004年グッドデザイン賞受賞。でもボタンが少ない。 これを赤いROBOZAKに譲ってチェンジしようか。 デザインはともかく少し安い。 何となくこれも。 赤いROBOZAK用にしちゃおうかと。 となりのコントローラの黒いバージョン

MANOI PF01はコレ（KRC-1）。 当初、PSコントローラより操作できるコマンド（ファンクション？）の数が少ないのでは？と思っていましたが・・・ 片側８個（十字キー＋●ボタン４個）×２。L1,L2、R1,R2のシフトキーなので８０パターンまで登録可能（・・・たぶん（笑））です。 ROBOZAKにコレを使ったり、逆にPSコントローラをMANOIに使ったり、あるいは、Wiiのコントローラをどちらかに使ったりしてみたいと考えてます。（WiiのコントローラをROBONOVAに使う映像はありますね。）

RB2000の組み立て・・・脚編

完成前から、「朝青龍みたい※」と言われてしまったRB2000ですが（笑）、次は足の組み立てです。 ※RB2000動画集の「脚ヨー軸を追加して大また片足立ち（体重の軽さを活かしたアクロバティックな動作）」は確かに四股を踏んでいるようです。
	足は極めてシンプルです。角を落としてないので大きく感じますが、縦横の大きさは、ROBOZAKと同じです。
	足首のサーボブロックを組み立てます。 RB2000全体は、割とよく設計されていると思いますが、唯一の欠点は、サーボリードの出し方かも知れません。 前の記事で書き忘れましたが、サーボ全般共通して油っぽいです。
	上で組み立てたレッグベースにサーボブロックを取り付けます。
	膝のサーボを取り付け、膝まで一気に組み上げます。 この辺は写真が少ないですが、実際そんなに大変ではありません。１点だけマニュアルを見てもわかりにくかったのは、膝のサーボを取り付ける向きです。マニュアルには９０°とか４５°とか書いてありますが、どこに対しての角度か書いてないため、結局写真を参考にするしかありませんでした。 また、ホーンも（最後に調整すれば関係ないですが）微妙にズレます。
	太もも（足の付け根）のサーボを取り付けます。初期の状態ではヨー軸もロール軸もありませんので、足は開きません。かえって調整しやすいかも知れないなーと思いました。 横歩きや方向転換はどうするんだろう？と思ってYouTubeを探してみるといろいろありました。（足首の高速運動でできちゃうんですね（笑））
	ボディへの取り付けです。 もし改造するとしたら、（あまり重くしたくないので）ヨー軸の追加くらいで充分だと思いました。 真ん中がバッテリースペースです。両サイドは空いているのでスペースは充分ありますね。
	正面から見たところ。 マニュアルによると、サーボリードは、都度結束していく感じですが、結束してしまうと、どのリード線がどのサーボかわからなくなるため、全部を組み立ててから配線整理をすることにしました。（全体的に余裕があるのでそれでも全然問題ありませんでした。）

JR ROBOT ロボット 日本遠隔制御 株式会社 JR PROPO ヴイストン

RB2000の組み立て・・・腕編

RB2000を組み立てました。例によって隣にカメラを置いて写真を撮りながらなので少し時間がかかりましたが、構造がシンプルな分、組み立てやすいロボットでした。　 まずは、腕の組み立てです。
	RB2000は１３軸なので肘の部分にサーボがありません。 （一応、付けられるようにはなってますね。） 従って、アームとハンドは、アームジョイント（黒）にネジ止めするだけです。
	サーボホルダーを使って肩のロール軸とピッチ軸のサーボを組み合わせます。 全体的に軽量なのですが、サーボホルダーも全体を覆うタイプではなく、必要最小限まで肉をそぎ落としたタイプで軽量化されています。　それでいてネジ止めするとガッチリ固定されますから、よくできているなーと思います。 デジタルサーボ(RBS581)のスペック  38×19×38.5mm　／　トルク：9.2kg・cm　／　スピード：0.11s/60°　／　重量：42g　／　最大動作角：180°　／動作電圧：4V～9V（7.4V測定）
	肩のサーボブロックを先に組み立てた腕に取り付けます。 これで腕は完成です。
	これは、もう胴の組み立てに入ってしまいますが、ボディサイドのフレームに腕を取り付けます。
RB2000は、設計に余裕があり、いろいろ追加できそうなロボットですが、軽いことが一番持ち味でもあるので、軽くする方向で（それは無理っぽいので重くしないように）改造をしていこうと思ってます。

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「MANOI AT01誕生日記念キット＆ボディセット」当たりました。

先着順なので”当たりました”というのも変なのですが、どうやら購入できるようです。
よかった～

RB2000コンバージョンキットを購入しました。

「RB2000　コンバージョンキット」が入荷したという連絡を受けてアールティさんに行ってきました。 いきなりですが、「RB2000　コンバージョンキット」 と 「RB2000（フルキット）」 の違いって何だと思いますか？　事前にちゃんと調べてなかったのですが、「CPUボード（VS-RC003）」 と「ゲームパッド変換ケーブル」 が付属しているかどうか・・・です。　元々 「RB300／Robovie-i」 を 「RB2000」 にアップグレードするためのキットなので、サーボが３個くらい足りないとか、フレームの何かが足りないとか、バッテリーがない・・・などを想定していたのですが、冒頭描いた通りの内容なので、何も買い足さなくても大丈夫でした。 私の場合、ROBOZAKを組み立てて動作確認する際、購入したVS-RC003の有効活用が主な目的だったのですが、これほどの有効活用はないと思います。（CPUが余っているから本体を買っちゃうというのは変ですが、自作のPCの場合はよくあることです（笑））
■ キットはこんな感じです。
ある程度まで組み立てたところ。ボディの中に余裕があるので「VS-RC003」が余裕で横置きできます。（かなり小さく見えます。）
・・・ということで、途中を省略してしまいましたが続きます。（笑）　多分遡って書きます。

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追伸：
「ハッピバースデートゥAT01！ユーザー限定限定商品！（先着６ユーザ限定）」に 2007/08/23 20:44　エントリーしました。　さて申し込みは何番目だったでしょう？

フランスのロボット

フランスとロボットって殆ど結びつかないのですが、あるんですね。 ロボカップのAIBOを使った競技が廃止され、新競技「Standard Platform League」で採用されたのが、仏Aldebaran Robotics社製の「Nao」でした。写真で見る限り、なかなか格好いいなぁという感じなのですが、動画を見てちょっと印象が変わりました。
■Naoのサイト 　http://www.aldebaran-robotics.com/eng/pageProjetsNao.php
■NAO Humanoid Robot Walking
足が短いというか胴長くないですか？ 身長が５８センチ（MANOI　PF01もでかいですがその約１．５倍） ２５自由度？ デジタルカメラ内蔵（当然画像処理もできるんでしょう） スピーチシンセサイザ グリップハンド 　： かなり高そうです。値段が気になりますね。
前に書きましたが、AIBOの後釜を狙っていた「Bj」はどうなったんでしょう？ サーボが１６個の「Bj」が６０万円なので１００万円くらいするんでしょうか？

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書店に並んでいてちょっと気になりました。 「60日でできる！ 二足歩行ロボット自作入門／吉野耕司」 出版社: 毎日コミュニケーションズ (2007/8/22) 「ROBOT LIFE」が廃刊になり、普通の書店には、ロボット関係の本が並ばないと思っていたら、同じ棚にこの本と今まで並ぶことがなかった「ロボコンマガジン」が売っていたのです。

ROBOZAK 31号・・・バッテリー編

	紀伊國屋書店で『ROBOZAK ３１号』を買ってきました。２冊です。（笑）　定期購読分がこの週末くらいには届くので３冊になる予定です。 ROBOZAK×２体分と・・・ 予備のMR-C3024を使って作っている別のロボット用です。
	左側は、Intellectのバッテリー（６V　１４００ｍAｈ）、右側が純正のバッテリー（６V　１０００ｍAh）です。 ５セルなのでサイズはほぼ同じですが、放電容量が小さくなっちゃいました。 Intellectのバッテリーは、下の写真のモノですが、大きすぎるのでたたんで使ってました。（スポット溶接されているのでたたむ場合も注意が必要です。ハンダ付けはできません。） 充電器も一応純正のものを使ってます。
以前、VS-RC003と一緒に買った Intellectのバッテリー 首の下が空いていれば、若干きつめですがこのまま格納できます。私のROBOZAKは、首の下にサーボやら無線コントローラやら入っているので上の写真の様にたたみました。 ※追記：イタリア版ROBOZAKの写真を見るとバッテリーは、５セルのフラットですよね。
	ROBOZAK（赤）に入れたところです。 気持ち余裕があるみたいです。
	ROBOZAK（オリジナルカラー）もこの通り。