ジャイロセンサーを搭載してみました。
| ROBOZAKにジャイロセンサー（GWS PG-03）を搭載してみました。 ・・・といってもまだテスト段階ですが・・・。 | |||
| テストに当たってはロボットファクトリーさんのHPを参考にしました。 まずは、サンプルの通り、ピッチ軸（前後）で試しました。 | |||
■ケーブルの準備 （写りがイマイチです。）
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■下から見たところ
●・・・接続箇所。 AD0（左）：ジャイロへの出力 と AD4（右）：ジャイロからの入力。 ■上から見たところ 
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| とりあえずジャイロは、肩のところに両面テープで取り付けました。 ■プログラムの変更 下の図は以前書いた配線図（使い回しです（笑））ですが、サーボのグループの設定は、「A：０～５（左足）／B：６～１１（左手）／C：１２～１７（右手）／D：１８～２３（右足）」なので、「Ｇ６Ａ」と「Ｇ６Ｄ」のピッチ軸の制御を行えばよさそうです。 | |||
※リアビューです。 | |||
ピッチ軸（前後）を１番の入力ポート、ロール軸（左右）を２番の入力ポートに繋ぐ設定にしました。サーボ０と１８は足首なのでロール軸、サーボ４と２２は足の付け根なのでこれもロール軸です。 ピッチ軸はサーボ１～３と１９～２１が対象となります。（とりあえずはピッチ軸しか繋いでませんが、設定だけしておきました。）
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| そして、サーボの動作方向の設定ですが、とりあえずピッチ軸のみサンプルと同じ方向に取り付けたので、これはサンプルと同じ設定になりました。 | |||
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| ロール軸にも繋ぐ場合には・・・ | |||
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| 余談ですが、GYRODIR の設定は直感的ではないですよね？ また、場合によっては、何も設定していない状態と逆転（？）の区別が付かないように思います。 これは、正転が１で逆転が０、何もない状態も０で区別がないからだからだと思います。逆転ならば－１の方が分かりやすいと思うのです。 | |||
ジャイロ感度は、サンプルの様に ”２５０”にしてしまうと、”揺れ”が起こったときに収拾がつかなくなってしまったので、暫定的に全部 ”１００”にしてみました。
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| ロール軸にも繋ぐ場合には・・・ | |||
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| 前後しますが、PG-03の設定は、GAINを低く設定して、SETUPを調整していく方法をとりました。そして最後にゼロポイント設定を行いました。 PG-03のLEDについてあまり書かれてないですが、LEDの色を見ながら調整すると調整しやすいと思います。 | |||
| ■動作テストの模様です。 シリアルケーブルを引っぱると反発するのがわかると思います。（PG-03のLEDの色も変化してますが、ちょっとわかりにくいですね。） 最後にちょっと残念な状態で終わります。（笑） RZ-1 RN-1 ROBONOVA-I ROBONOVA-1 Hitec Multiplex Japan,inc 株式会社ハイテックマルチプレックスジャパン ROBOZAK 自分で組み立てるニ足歩行ロボット『パーツ付きマガジン 週刊 ロボザック』 DeAGOSTINI ディアゴスティーニ MR-C3024 HSR-8498HB HMI（HITEC Multi－protocol interface） | |||
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| その後、ロール軸にもジャイロセンサーを搭載してます。詳細は、記事を参考にして下さい。 | |||
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GWSジャイロセンサ：PG-03(¥5,500) ←リンク先のツクモ ロボット王国から購入できます。 ※ハイテックのHG-R01(HG-R001? ¥7,000)と同等だと思います。 |
| 2008/8/14追記：どう考えてもバックナンバーを買った方が安いですよね。 ※最近、多くの方に見て頂いてますが、昨年の7月に書いたものなので当時知識もありませんでしたし、情報が古いものがあります。その辺を割り引いて見て頂ければと思います。 | |
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←リンク先：fujisan.co.jp ¥3,980 |
| ＋ ROBOZAK関連（過去記事）の2007年のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。 |
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» ROBOZAKにジャイロセンサーを搭載しました。 [avalon1982の日記]
ROBOZAKにジャイロセンサー（GWS PG-03）を搭載しました。
当初、ピッチ軸（… [続きを読む]
受信： 2007/07/05 03:34
コメント
お邪魔します
デアゴの掲示板ではお世話様です
私も、しっかり歩かないロボザックに近藤科学の
ツインジャイロをつけてみました。
また、足裏には手を焼いております。
いまだに試行錯誤の繰り返しです
投稿： saiyo | 2007/10/05 00:30
どうもはじめまして。
近藤科学のジャイロだと、ICS Adapterを使って
ロボットモードからノーマルモードに変える必要が
あるんですよね。 私もKRG-3を最初に買ったのです
が、ICS Adapterがなかったので、PG-03を買い直し
ました。（KRG-3は、MANOIに回しました（笑））
どのロボットもそうですが、歩かせるのはかなり
大変だと思いました。MANOIやRB2000はゼロポイント
設定用のテンプレートが付いているのですが、
ROBOZAKもあると便利ですよね。
投稿： avalon | 2007/10/05 00:59
はじめまして。
ジャイロ搭載の記事を見て、当方もジャイロを購入（ハイテックのHG-R01）しました。普通の歩きは上手く行くのですが、早歩きの成功率があまりにも低いです。安定させる何かポイントありませんか。ジャイロはピッチ軸のみです。ロール軸に入れた場合の効果はどのくらいありますか。
投稿： KAZU | 2008/02/13 14:21
KAZUさん
はじめまして。
ジャイロは私も極めてませんが動いたことを補正するセンサーなので(特にROBOZAKの場合はモーション毎細かく設定しないと全体に対して影響してしまうので)、通常の動きにまで影響してしまうものと思います。（ジャイロに関してはアスリートカップに出場した際、ジャイロをきかせ過ぎてボロ負けしたトラウマがあります。）
例えば、足を前に出すとき、重心移動をしなければいけないのに、１つの設定(GYROSENSE)で全部に対して補正をかけてしまうと、その重心移動にすら補正がかかってしまうように思います。
きちんとやるためには、モーションの細かい単位毎に、ジャイロのきかせ方や場合によってはON/OFFまで変えてやらなければいけないのではないかと思います。 実際にはそんなに細かくは設定しきれないのでまとめてこのくらいという設定になると思うのですが、どれに対しても有効な設定は試行錯誤の世界だと思います。
ジャイロやコントローラを搭載すると重心位置が変わり、ゼロポイント設定をやり直さなければならないので、設定に関してはかなり試行錯誤になります。 これでバッチリというのは、相当苦労しないとわからないのかも知れません。（私はまだ全然その域に達してません。）
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久しぶりにここを開いてみてちょっと間違った情報があるので訂正します。KRG-3はアナログ出力タイプのジャイロなので、ICS Adapterを使ってもモード変更できません。モード変更できるのはPWM出力のKRG-1です。KRG-2(ツインジャイロ)は、軸方向が同じなので（直交していないので）ROBOZAKに搭載するのは、あまり効果が期待できないと思います。ツインジャイロは、MR-C3024を介さずにサーボの前段に入れるなら、プログラムを書かなくても使えるかも知れません。
投稿： avalon | 2008/02/14 09:55