MANOI PF01 を入手しました。

他にもいろいろ書きたいことがありますが、盛りだくさん過ぎるので今日はここまでにしておきます。（笑）

本日発売の KYOSHO 「MANOI / PF01」を入手しました。本当は、先行販売特別モデルを買おうと思っていたのですが買いそびれました。（笑）　・・・ということで、今回は、入荷状況などを事前に確認をとって購入しました。

■パッケージ（暗くなってから撮ったので写りが悪くてすみません。）

■箱の中身（一部です。）

■KRC-1　無線コントロールセット（センサー類は発売後、購入予定です。）

■それから工具類（特にナイフエッジリーマ）

※詳細は明日以降書きます。

アスリートヒューマノイド　マノイ　京商　KYOSHO　MANOI　PF01　げっと　ゲット　買った　

Omnibot17μ i-SOBOT（動画あり） / 東京おもちゃショー2007

今日は、秋葉原（これは後ほど）　→　東京ビッグサイト（東京おもちゃショー）　→　パナソニックセンター東京（ROBO-ONE Special CUP）に行ってきました。　ジャイロのこともあるし、今日は話題満載です。

まずは気になる「Omnibot17μ i-SOBOT」から。
実機を見せてもらいましたが、サーボがとにかく小さく、その上ジャイロを内蔵し、配線が殆ど見えません。すごいですよね。　デモ中にテーブル（１２０センチくらいの高さ？）から転落してましたが、少し調整したら動いてました。

■i-SOBOTの動画（デモを撮影しました）

デモをされていた方のお話によると、今回発売が８月から１０月に延びたのは、海外でも同時発売するからだそうです。　メディアにも沢山取り上げられ（大塚さんやみのさんも操作してましたね）かなり引き合いがあり入手が大変そうです。　通販よりは予約して店頭に並んだ方がよさそうですね。

随分前にAmazonに予約を入れてますが、入手できる感じが しません。（笑）　当日は並ぼうかな。（笑）

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追記：i-SOBOTの分解や解析関係は「i-SOBOT」のカテゴリボタンをクリックしてご覧下さい。

ROBO-ONE Dash

2007年6月30日（土）、パナソニックセンター東京で行われたROBO-ONEのイベント、「ROBO-ONE Dash」の模様です。 ※初めて見学したイベントだったため、機体名がわからなくてすみません。

■１位（だと思う）

■２位（だと思う）

■たぶん全部

ROBO-ONE ／ ロボット体験操縦イベント

2007年6月30日（土）、パナソニックセンター東京で行われたROBO-ONEのイベント、「ロボット体験操縦イベント(観客の方がロボットサッカー体験)」の模様です。

@niftyビデオ共有βの「＆」と「amp；」の問題

夕べは動画共有サイトの比較について書きましたが、扱いやすさと映像のきれいさでオススメの「@niftyビデオ共有β」にも問題（？）があります。

■本来のソース

<script language='javascript' type='text/javascript' src='http://dl.video.nifty.com/js/player.js?user_id=0000000861&catalog_id =070617015584&category_id=18&lg=0&width=480&height=392'> </script><noscript>動画を無料で公開・共有 - <a href="http://video.nifty.com" target="_blank" >＠niftyビデオ共有</a>ではJavaScriptを使用しています。</noscript>

■記事入力画面

と

■ＨＴＭＬ編集画面

です。　「＆」　が　「amp;」に変換されるのは仕方がないと思いますが、編集するたびに増えていってしまうんです。　これだけ何とかして欲しいです。

動画共有サイトの比較

最近どこでも動画が使えますが、私の場合、「YouTube」や「@niftyビデオ共有β」あたりがメインで「YouTube」に載らないほど大きなものは、「Google Video」を使うことがあります。その他マイクロソフトの「soapbox」や「Askビデオ」、使いにくいSONYの「eyeVio」等もたま～に使います。　あとはSNS個別の動画共有サービスです。　そのSNSのサービスですが、MySpaceが最近「MySpaceTV」（アーティストなどのプロモーションがメインみたいですね）が使えるようになったのでこれを試してみました。 画質を比べて見て下さい。　個人的な意見ですが、「@niftyビデオ共有」は画面サイズも手頃で割といい線いっていると思います。 「Askビデオ」もきれいですが、ファイルの上限がYouTubeの半分です。　「eyeVio」は評価以前の問題（embedが生成できない＆ブログはso-netとLivedoorのみ）があり少なくとも私の使いたい用途においては使いものになりません。自社に引き込もうとするあまり使いにくさがあります。

■YouTube

■@niftyビデオ共有β

■MySpaceTV
ROBOZAK 前転　後転　側転

プロフィールに追加する | もっと見る

※ここから下は別の映像です。（こちらも全て私がアップしたものです。）

■Google Video

■sorpbox

Video: kuru kuru

■Askビデオ

■eyeVio
　http://eyevio.jp/movie/14915

※その後の調べで「プレーヤーを埋め込む」で埋め込むことができることがわかりました。生成の際のダイアログには一切出てこない（ブログはso-netとLivedoorだけ）のでわかりにくいことは間違いないです。

近藤科学／ジャイロ（KRG-3）

	Amazonで購入してみたものの、ROBOZAKでは使えませんでした。 KRG-3はアナログ出力なのでPWMに変換する必要があります。 いずれ近藤科学製ロボットを買うこともあると思うのでそれまでとっておきます。　（→ 後日、MANOIに使いました。）
	※こちらのリンク先からも買えます。 　　 ツクモ ロボット王国　　5,250 円 　アナログ出力のジャイロです。
	※同じく ツクモ ロボット王国　　7,980 円 　KHR-1用ジャイロセンサーユニット： 　ツインジャイロ KRG-2　（PWMタイプのジャイロです） ※元々サーボとコントロールボードの中間に入れる仕様のため、軸がツインな訳ではないので注意。（同じ軸の左右対称のサーボに使用）

ジャイロセンサーに挑戦

今日、ジャイロセンサーを注文しました。　ROBOBASICのマニュアルにも載っている「GWS PG-03」です。とりあえず２個注文しました。　発注までにはいろいろ顛末があって、Ｇｏｏｇｌｅ検索で最初に出た「ヴイストン株式会社 ロボットショップ」さんで注文手続きをしたのですが、在庫がなかったということで、わざわざ「ロボットファクトリー」さんに在庫確認して下さり連絡を頂きました。おかげで無事注文することができました。　週末か週明けには届くと思いますが、今から楽しみです。

★ 週末はすごいサプライズがある予定です。（笑）　今日電話で確認しちゃいました。

ROBOZAK

予想外な場所に出没したロボット

　　「う　う　う　～　閉まってる～」

ROBOZAK側転失敗（動画）

側転がうまくいきません。　前に倒れちゃうのは前に重心があるからなんでしょうね。

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道で倒れるロボット

Omnibot17μ i-SOBOT １０月下旬に発売延期

Omnibot2007

今日はとってもショッキングなニュースがありました。（って大げさな） 楽しみにしていた「Omnibot17μ i-SOBOT」の発売が８月から１０月下旬に延期になってしまったそうです。 「ガ～～～ン！！！！」 随分前から予約して、Amazonでありがちな発売日直前キャンセルや入手困難を回避するために（って何の効果もなさそうですが）ギフトを突っ込んだりして待ってましたが、場合によるとキャンセルもあるような予感がしてきました。 某SNS内にもコミュニティを作って待っていたのに～ 今日現在、Amazonにあるこの商品の案内には、以下の様に書いてありますね。　多分、数日後にメールが来るんだろうなぁ・・・。 ※この商品の発売予定日は2007/08/11です。ただいま予約受付中です。 この商品は、Amazon.co.jp が販売、発送します。

セカンドメールＰｒｏの解約・・・年間15120円の節約

@niftyメールの大容量化と保存期間無期限化に伴い、不要になったセカンドメールＰｒｏを解約しました。

ログイン画面（メールが届いてないかどうかの確認）

解約画面　（左側「解除」をクリック）

認証後に出てくる画面

「さようなら～」

ソール？

歩行の安定を図るために、ソールを作り替えました。

＜元の状態＞



＜新しいソール＞ ・・・何となくそれっぽい（笑）


＜新しいソールを取り付けた状態＞・・・足の裏じゃないのでソールじゃないかも（笑）

実際に、この状態で動かしてみたところ、状態はあまり変わりませんでしたが、カーペットの様なところで動かした場合、もエッジが引っかかることはなくなると思います。　
足と足の間（ようは股間ですね(笑)）を少し離すと少し安定します。その映像はまた後日。

ポッドキャスト（このブログでは初）

下の動画の内容と同じですが、折角ポッドキャストに登録して下さった方がいるので、ポッドキャストで配信してみようと思います。（動画の通り、オリンパスのICレコーダ　DS-50で録音しました。録音場所は都内某所です。）

余談ですが、ウグイスというのは、春だけだと思ってましたが、つい最近鳴き声を聞きました。

※このYouTubeの動画の音声は、DS-50のスピーカで再生したものを、（普通の）デジカメで撮影しながら録音し（つまりスピーカで再生した音声をデジカメのマイクで拾ったモノです）、それをYouTubeにアップしたものです。　DS-50のスピーカもデジカメのマイクもそんな大したものではないですがMP3のデータと比べても遜色ないと思います。　すごいと思いませんか？

何だか馬に乗りたい気分のロボット

ゼロポイント設定は結構シビア

カクッカクッっとほんのちょっとしか動いてないので、何をしているのかわかりませんが（笑）、ゼロポイント設定をしています。ハイテックマルチプレックスジャパン社のサイトからダウンロードしたROBONOVA-Iのマニュアルを見ながら設定していますが、イマイチ設定がうまくいきません。少し動かしているとずれていたりするので再度微調整したりしてます。設定がうまくいったらテンプレート(MANOIやRB2000には付属してます)か何か作ろうと思ってます。

＋ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

MATLAB/Simulinkとモデルベース設計による2足歩行ロボット・シミュレーション (ROBOT books)

三田 宇洋 (著), 高島 博 (著), 宅島 章夫 (著), 田中 明美 (著) （サイバネットシステム株式会社） 近年ブームとなっている2足歩行ロボットを題材とした、モデルベース設計とシミュレーションの入門書です。1リンクマニピュレータを例とした基本的な演習から簡易な6自由度2足歩行ロボット、実機を想定した12自由度の2足歩行ロボットまでを、MATLAB/Simulinkを用いたシミュレーションによって実践的に学習します。

連続歩行と前転

ROBOZAKのソール部分を板ゴムで作りました。それによって若干動きが安定しましたが、床の材質によっては引っかかる場合があり、逆に上手く動けないことがあります。

■連続歩行・・・最後が惜しい。

■前転・・・足を閉じているので大丈夫。

■足の動きを観察してみると・・・。

※ソールのエッジが引っかかるのでセロテープを貼ってみました。それでもやっぱりおかしい。足がもつれてる。

■ちなみにテープを貼らないソールの場合は・・・

※動画を貼り間違えてたので差し替え（笑）

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Mac で VS-RC003は？

同様にParallels Desktop for MacでVS-RC003が使えないかどうかですが、現時点でCPUボードを認識できていません。　Windows側から見ると「USB ヒューマン インタフェース デバイス (Human Interface Device, HID) 」なので、マウスやキーボードなどと一緒でデバイスドライバが不要です。　

にも関わらず（↓）のようなエラーになってしまうのは、（推定ですが）HIDはWindowsだけのデバイスではなく、MacOSとも共有してしまっているためと思われます。

Parallels Desktop for Mac の USBデバイスの問題

Parallels Desktop for Mac （私の場合はゲストOSはWindows XPです）を使っていてよく遭遇するエラーが・・・
「仮想マシンに接続しようとしているUSBデバイスは、他のアプリケーションで使用されています。そのアプリケーションを閉じるか、またはそのデバイスを取り外してから再度装着して下さい。そしてそのデバイスへの再接続を試みて下さい。」・・・です。

あるいは次の様なエラー・・・
「USBデバイスを接続できません。現在、全てのUSBポートが使用中です。このUSBデバイスを接続するためには、別のUSBデバイスを切断してから再試行して下さい。」・・・もよく出ます。

これはすごく不親切なエラーメッセージで具体的に何をしていいかわからないですよね。具体的には、iSight（内蔵のWebカメラ）が邪魔をしていることが殆どで、Windows用のドライバがあるのかないのかよく分からないですが、USBデバイスを塞いでしまってます。　これの対処はいちいち面倒臭いですが意外と簡単で右下のUSBのところをクリックしてデバイスの一覧を出し、iSightのところのチェックして、USBデバイスを抜き差しすれば（あるいはWindowsを再起動すれば）回避できます。

たまにiSightを認識したままだとデバイスドライバのインストールのダイアログが出ることもありますが、これは（少なくとも私は）ドライバがないので、エラーをわざと出して以降、ドライバのインストールが出ないように設定して終了させています。

税務署前のロボット

ROBOZAKを安く作るためには・・・。

タイトルの下のコメント（↑）にもありますが、私の２体のROBOZAKは、定期購読＋バックナンバー＋保守部品＋他社部品でできてます。　当初から２体作るつもりだった訳ではなく、１体を早く完成させるためにカラージャケットフルセットを買って組み上げたら、何となくもう１体分のパーツが余っていたのでさらにバックナンバーを買い増してもう１体作ったというのが実態です。計画的ではないので結構無駄な買い物も多いです。 ・・・ということで、今まであまり意識してませんでしたが、バックナンバーをどんだけ～買ったのか整理してみました。　後半に整理してますが、ROBOZAKを安く作るための参考になれば幸いです。 その後、よく調べたところ、１８号が５冊、１９号が１冊でてきました。結構アバウトですね。（笑） ■週刊ＲＯＢＯＺＡＫ 　１　＋３ 　　　フロント・ボディカバー，I型ブラケット　等 　２　＋１ 　３　＋５ 　●　バックボディカバー等 　４ 　５　＋６ 　● 　６ 　７ 　８　＋１ 　９　＋４ 　● １０ １１　＋３ 　● １２ １３　＋１ １４ １５　＋２ 　● １６　＋４ 　● １７　＋１ 　※両足股関節を作るため １８　　　 　● １９ ２０　＋１ 　● ２１　＋１ 　※太もも部分を作るため ２２　＋２ 　マイコンボード　（１台は予備です。） ●・・・現時点のサーボ：　８＋２７＝３５個　 　　　※以降定期購読で届くサーボは全て予備です。 　 ７９０ ×　３ ＝　　２,３７０ １,９９０ ×５０ ＝　９９,５００ ４,９９０ ×　３ ＝　１４,９７０     　１１６,８４０ ■主な追加パーツ ワイヤレスコントローラ対応改造パーツセット ９,８００ カラージャケットフルセット（レッド） 　１０,５００ ＫＨＲ用バスタブソール ２,１００ Intellect バッテリー（６Ｖ　１４００ｍＡｈ）　※純正は１０００ｍＡｈ ３,１５０ Intellect 充電器　 ３,６７５ HSR-8498HB用 汎用ブラケット（タップ加工無） ＠６００×２ １,２００   HSR-8498HB専用　アッパー&ボトムケースセット ＠９６０×８ ７,６８０   HSR-8498HB専用　サーボホーンセット ＠２８０×８ ２,２４０   MR-Cマイコンボード用　シリアルケーブル ２,５００   　４２,８４５ 他にネジなどをホームセンターや東急ハンズ、秋葉原で買いそろえてます。 （かなり無駄な買い物もしてますが）約１５万円で２体作った割には安くできていると思います。　定期購読をせず、もうちょっとうまく買えば、安く完成させることができると思います。 例えば・・・ （１号）　＋　（３号）　＋　（サーボの号×１５）　＋　（２２号）　＋　（カラーブラケット）　＋　（サーボケース×１６）　＋　（サーボホーン×１６）　＝　６２,９７０円 これにバッテリー＋充電器＋ワイヤレスリモコン　＝　約１５,０００円 ※実際にはサーボケースもサーボホーンもセットの中に複数入っているのでこんなにはいりませ～ん。 それ以外の小物を含めて（あくまでも私の試算ですが）約８万円あれば、完成できるように思います。（ワイヤレスリモコンのROBONOVA-Iが１０万円ちょっとなのを考えれば割安です。　ソール等、揃わないパーツがあったりしますし、「こういう買い方をしていいか？」という疑問は残りますが・・・。） おまけ・・・ 以下、完成させるのには必要ありませんが、サーボのテストには便利でした。 ■別ＣＰＵを搭載していたときのパーツ ＶＳ－ＲＣ００３（ＣＰＵボード） １５,７５０ ＰＳ２ リモートコントローラ(ロジクール） ４,８００   ２０,５５０ その他、サーボケースを型抜きで作っちゃったり、フロントパネルも試行錯誤してますので、いらないところでお金がかかっちゃってます。（笑）　でもいい勉強でした。 その後よく調べたところ、さらに１号が２冊、３号が１冊、１８号が５冊、１９号が１冊、会社の机の下からでてきました。 RZ-1 RN-1 ROBONOVA-I ROBONOVA-1 Hitec Multiplex Japan,inc 株式会社ハイテックマルチプレックスジャパン ROBOZAK 自分で組み立てるニ足歩行ロボット『パーツ付きマガジン 週刊 ロボザック』 DeAGOSTINI ディアゴスティーニ MR-C3024 HSR-8498HB HMI（HITEC Multi－protocol interface）

12/19 週刊ROBOZAKを通販で入手する方法をこちらにまとめました。

＋ROBOZAK関連（過去記事）のダイジェストを表示する場合はこの行をクリックして下さい。

■それでも見つからないときは・・・ WWW を検索 avalon1982.cocolog-nifty.com を検索

いまさら DS Lite

いまさら・・・ですが、任天堂の「ＤＳ Ｌｉｔｅ」をヨドバシドットコム買いました。　欲しいとは思っていたんですが、買う機会がありませんでした。　意外に思うかも知れませんが、ゲームって一切しないんですよ。　人には「人生そのものがゲームだからさ（ふっ・・・。）」みたいなことを言ってますが、実際のところ”やってみたい”とか”面白そう”って思ったことがないんです。
じゃあ何で「ＤＳ Ｌｉｔｅ」を買ったのか？　・・・プラットホームとして面白そうだと思ったからです。　下の写真のＳＯＮＹの「ｍｙｌｏ」も同じ理由です。　今のところ何に使うという具体的な目的はないのですが、何か面白そうなことに使えるかも～　という理由で買いました。　使うのはいつになるでしょうか？

※こうやって並べてみると全部　”白”。　　ここにはないけどHuman Player　も白だわ。

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最近、「ニンテンドーDS Lite」って以前ほど品薄感がないですね。
色にこだわらなければAmazonでも買えるようです。
↓　「任天堂 DSLite」で検索してみました。表示されてますか？

Mac で ROBOZAK

いまさらですが、私はＭａｃ�